控制相关接口

导纳控制律

导纳控制律在 c++\include\control\admittance_control.h 头文件中。它根据当前末端执行器的位姿、期望位姿、外力、刚度和阻尼参数，计算下一个时刻的关节角度。

注意

• 刚度和阻尼参数需要根据具体的应用场景进行调整。
• 在机器人控制循环中调用此函数，输入为当前末端执行器的姿态，以及平移刚度与旋转刚度，输出为下一个时刻的关节位置。

• 方法原型：

  AbcErrorCode addmittance_control_law(
      alphabot::ArmKinematics& arm,
      const AbcPose& pose,
      AbcType p_stiffness,
      AbcType r_stiffness,
      const std::array<AbcType, 6>& force,
      AbcType t,
      const std::vector<AbcType>& q,
      std::vector<AbcType>& next_q)

• 参数说明：

  参数名称	类型	说明
  arm	输入参数	ArmKinematics 类型对象的引用
  pose	输入参数	末端位置和姿态
  p_stiffness	输入参数	平移刚度
  r_stiffness	输入参数	旋转刚度
  force	输入参数	末端施加的空间六维力顺序： [Mx, My, Mz, Fx, Fy, Fz]
  t	输入参数	积分时间（小于等于一次控制循环所用时间）
  q	输入参数	当前关节角度
  next_q	输出参数	下一个时刻的关节角度

• 返回值：

  AbcErrorCode::SUCCESS 表示成功；其他错误码，请参见 AbcErrorCode。