运动学相关接口

ArmKinematics

ArmKinematics 是一个机械臂运动学计算类，提供了一些列机械臂相关的运动学接口。

创建机械臂运动学

该方法是一个静态方法。

• 方法原型：

  create(arg0: ArmType) -> ArmKinematics

• 参数说明：

  参数名称	说明
  arg0	机械臂型号，具体参见 ArmType。

• 返回值：

  若创建成功，则返回 ArmKinematics 实例对象；否则返回 None。

正运动学

• 方法原型：

  forward_kinematics(self, arg0: list[float]) -> tuple[alphabot.core.AbcErrorCode, alphabot.core.Pose]

• 参数说明：

  参数名称	说明
  arg0	给定关节值。

• 返回值：

  包含两个元素的元组。

  元素数据类型	说明
  AbcErrorCode	AbcErrorCode.SUCCESS 表示成功；其他错误码，请参见 AbcErrorCode。
  Pose	正解的位姿，具体参见 Pose。

逆运动学

• 方法原型：

  inverse_kinematics(
      self,
      pose: alphabot.core.Pose,
      ref_joints: list[float],
      mode: int = 0
  ) -> tuple[alphabot.core.AbcErrorCode, list[float]]

• 参数说明：

  参数名称	说明
  pose	位姿，具体参见 Pose。
  ref_joints	参考关节角度。
  mode	- 0：数值解，单步模式，适用于当前位姿与目标位姿相差不大的情况，在连续运动的情况下使用。 - 1：数值解，多步模式，适用于当前位姿与目标位姿相差较大的情况，时间较长。 - 2：解析解。

• 返回值：

  包含两个元素的元组。

  元素数据类型	说明
  AbcErrorCode	AbcErrorCode.SUCCESS 表示成功；其他错误码，请参见 AbcErrorCode。
  list[float]	逆解的关节值。

解析解逆运动学其中一个解

• 方法原型：

  inverse_kinematics_analytical(
      self,
      pose: alphabot.core.Pose,
      parameter: float,
      select: int
  ) -> tuple[alphabot.core.AbcErrorCode, list[float]]

• 参数说明：

  参数名称	说明
  pose	末端位姿，具体参见 Pose。
  parameter	冗余参数。
  select	逆运动学所有解的索引，推荐选 0（重要：末端位姿连续运动时，不要在运动时更改，固定选择的解也是连续的）。

• 返回值：

  包含两个元素的元组。

  元素数据类型	说明
  AbcErrorCode	AbcErrorCode.SUCCESS 表示成功；其他错误码，请参见 AbcErrorCode。
  list[float]	逆解的关节角度。

设置数值求解精度

• 方法原型：

  set_numerical_precision(self, precision: float) -> None

• 参数说明：

  参数名称	说明
  precision	设置的精度。

• 返回值：

  None。

ArmType

ArmType 类是一个枚举器，用于表示机械臂型号。

注意

此类为枚举类，用户应直接使用类中定义的常量成员，无需自行实例化。

常量成员	值	说明
RM65_B	0	机械臂型号
RM65_6FB	1
RM65_6F	2
RM75_B	3
RM75_6FB	4
RM75_6F	5
ZM73L_6F	6
ZM73R_6F	7

TorsoKinematics

TorsoKinematics 是一个躯干运动学计算类，提供了一些列躯干相关的运动学接口。

创建躯干运动学

该方法是一个静态方法。

• 方法原型：

  create(arg0: alphabot.core.RobotType) -> TorsoKinematics

• 参数说明：

  参数名称	说明
  arg0	机器人型号，具体参见 RobotType。

• 返回值：

  若创建成功，则返回 TorsoKinematics 实例对象；否则返回 None。

正运动学

• 方法原型：

  forward_kinematics(self, arg0: list[float]) -> tuple[alphabot.core.AbcErrorCode, alphabot.core.AbcTorsoPose4D]

• 参数说明：

  参数名称	说明
  arg0	给定关节值。

• 返回值：

  包含两个元素的元组。

  元素数据类型	说明
  AbcErrorCode	AbcErrorCode.SUCCESS 表示成功；其他错误码，请参见 AbcErrorCode。
  AbcTorsoPose4D	正解的位姿，具体参见 AbcTorsoPose4D。

逆运动学

• 方法原型：

  inverse_kinematics(self, pose: alphabot.core.AbcTorsoPose4D) -> tuple[alphabot.core.AbcErrorCode, list[float]]

• 参数说明：

  参数名称	类型	说明
  pose	输入参数	给定位姿，具体参见 AbcTorsoPose4D。

• 返回值：

  包含两个元素的元组。

  元素数据类型	说明
  AbcErrorCode	AbcErrorCode.SUCCESS 表示成功；其他错误码，请参见 AbcErrorCode。
  list[float]	逆解的关节值。

检测是否超出关节限位

• 方法原型：

  check_range(self, arg0: list[float]) -> alphabot.core.AbcErrorCode

• 参数说明：

  参数名称	说明
  arg0	给定关节值。

• 返回值：

  AbcErrorCode.SUCCESS 表示未超出关节限位；其他错误码，请参见 AbcErrorCode。

RobotType

RobotType 类是一个枚举器，用于表示机器人型号。

注意

此类为枚举类，用户应直接使用类中定义的常量成员，无需自行实例化。

常量成员	值	说明
AlphaBot1s	1	机器人型号
AlphaBot2	2
AlphaBot1s_HuiKe	3

admittance_control_law

• 方法原型：

  admittance_control_law(
      arm: ArmKinematics,
      pose: alphabot.core.Pose,
      p_stiffness: float,
      r_stiffness: float,
      force: typing.Annotated[list[float], pybind11_stubgen.typing_ext.FixedSize(6)],
      t: float,
      q: list[float]
  ) -> tuple[alphabot.core.AbcErrorCode, list[float]]

• 参数说明：

  参数名称	说明
  arm	ArmKinematics 类型对象。
  pose	末端位姿，具体参见 Pose。
  p_stiffness	平移刚度。
  r_stiffness	旋转刚度。
  force	末端施加的空间六维力顺序： [Mx, My, Mz, Fx, Fy, Fz]。
  t	积分时间（小于等于一次控制循环所用时间）。
  q	当前关节角度。

• 返回值：

  包含两个元素的元组。

  元素数据类型	说明
  AbcErrorCode	AbcErrorCode.SUCCESS 表示成功；其他错误码，请参见 AbcErrorCode。
  list[float]	下一个时刻的关节角度。