数据结构

共用数据结构

AbcType

using AbcType = double;

AbcErrorCode

枚举量	值	说明
`SUCCESS`	0	成功
`UNKNOWN_ERROR`	-1	未知错误	通用错误（-1~-49）
`TIMEOUT`	-2	超时
`INVALID_HANDLE`	-3	无效句柄
`INVALID_STATE`	-4	无效状态
`NOT_INITIALIZED`	-5	未初始化
`NOT_IMPLEMENTED`	-6	未实现的功能
`INVALID_ARGUMENT`	-7	无效参数
`PARAM_ERROR`	-50	参数错误	参数错误（-50~-99）
`PARAM_OUT_OF_RANGE`	-51	参数取值超出范围	参数错误（-50~-99）
`ARM_ERROR`	-100	机械臂通用错误	机械臂错误（-100~-199）
`ARM_CTRL_FALSE`	-101	控制器返回 false，传递参数错误或机械臂状态发生错误
`ARM_DATA_SEND_FAILED`	-102	数据发送失败，通信过程中出现问题
`ARM_DATA_RECEIVE_FAILED`	-103	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回
`ARM_RETURN_DATA_ERR`	-104	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整
`ARM_CHECK_FAILED`	-105	当前到位设备校验失败，即当前到位设备不为关节
`ARM_TIMEOUT`	-106	超时未接收到返回
`ARM_OUT_OF_RANGE`	-107	机械臂运动超出范围
`TORSO_ERROR`	-200	躯干通用错误	躯干错误（-200~-219）
`TORSO_CANBUS_ERROR`	-201	躯干 CAN 总线错误
`TORSO_ACTUATOR_ERROR`	-202	躯干执行器错误
`TORSO_TIMEOUT`	-206	超时未接收到返回
`TORSO_OUT_OF_RANGE`	-207	躯干运动超出范围
`HEAD_ERROR`	-220	头部通用错误	头部错误（-220~-229）
`HEAD_CANBUS_ERROR`	-221	头部 CAN 总线错误
`HEAD_ACTUATOR_ERROR`	-222	头部执行器错误
`HEAD_TIMEOUT`	-226	超时未接收到返回
`HEAD_OUT_OF_RANGE`	-227	头部运动超出范围
`SENSOR_ERROR`	-300	传感器通用错误	传感器错误（-300~-399）
`SENSOR_NOT_CONNECTED`	-301	传感器未连接
`SENSOR_DATA_ERROR`	-302	传感器数据错误
`CHASSIS_ERROR`	-400	底盘通用错误	底盘错误（-400~-499）
`CHASSIS_INIT_ERROR`	-401	底盘初始化错误
`CHASSIS_TIMEOUT`	-402	底盘超时未接收到返回
`ALGO_ERROR`	-900	算法通用错误	算法错误（-900~-999）
`ALGO_NOT_CONVERGED`	-901	算法未收敛
`ALGO_APPROXIMATE_SOLUTION`	-902	算法近似解

AbcPose

结构体成员	数据类型	说明
`position`	AbcPosition	XYZ 坐标
`quaternion`	AbcQuat	四元数

AbcPosition

结构体成员	数据类型	说明
`x`	AbcType	XYZ 坐标值，单位为米。
`y`
`z`

AbcQuat

结构体成员	数据类型	说明
`w`	AbcType	四元数
`x`
`y`
`z`

AbcPoseVelocity

结构体成员	数据类型	说明
`x`	AbcType	笛卡尔空间速度
`y`
`z`
`wx`
`wy`
`wz`

ArmType

枚举量	值	说明
`RM65_B`	0	机械臂型号
`RM65_6FB`	1
`RM65_6F`	2
`RM75_B`	3
`RM75_6FB`	4
`RM75_6F`	5
`ZM73L_6F`	6
`ZM73R_6F`	7

RobotType

枚举量	值	说明
`AlphaBot1s`	1	机器人型号
`AlphaBot2`	2
`AlphaBot1s_HuiKe`	3

AbcTorsoPose4D

结构体成员	数据类型	说明
`height`	AbcType	垂直高度，单位为米（m）。
`forward`	AbcType	前后方向位移，单位为米（m）。
`pitch`	AbcType	俯仰角，单位为弧度（rad）。
`yaw`	AbcType	腰部旋转角，单位为弧度（rad）。

机械臂相关的数据结构

AbcArmCurrentStatus

枚举量	说明
`ARM_IDLE`	使能但空闲状态
`ARM_MOVE`	运动中状态
`ARM_MOVE_THROUGH_JOINT`	角度透传状态
`ARM_MOVE_THROUGH_POSE`	位姿透传状态
`ARM_MOVE_THROUGH_FORCE_POSE`	力控透传状态
`ARM_MOVE_THROUGH_CURRENT`	电流环透传状态
`ARM_STOP`	急停状态
`ARM_SLOW_STOP`	缓停状态
`ARM_PAUSE`	暂停状态
`ARM_CURRENT_DRAG`	电流环拖动状态
`ARM_SENSOR_DRAG`	六维力拖动状态
`ARM_TECH_DEMONSTRATION`	示教状态

AbcJointState

关节状态结构体包含以下成员。如果关节数量小于 MAX_ARM_DOF，则多余的数据为 0。

结构体成员	数据类型	说明
`joints`	array<AbcType, MAX_ARM_DOF>	当前各关节角度，单位为 rad（弧度）。
`joint_position`		当前各关节角度，单位为 °（度）。
`joint_speed`		当前各关节速度，单位为 RPM（转/分）。
`joint_current`		当前各关节电流，单位为 mA（毫安）。
`joint_temperature`		当前各关节温度，单位为 °C（摄氏度）。
`joint_voltage`		当前各关节电压，单位为 V（伏特）。
`joint_err_code`	array<uint16_t, MAX_ARM_DOF>	当前各关节错误码。
`joint_en_flag`	array<bool, MAX_ARM_DOF>	当前各关节使能标志位。 - `true` 为上使能。 - `false` 为掉使能。

AbcArmForceSensor

力传感器

结构体成员	数据类型	说明
`force`	AbcType[6]	当前力传感器原始数据，单位为 0.001N 或 0.001N·m。
`zero_force`	AbcType[6]	当前力传感器系统外受力数据，单位为 0.001N 或 0.001N·m。
`coordinate`	int	系统外受力数据的坐标系。 - `0`：传感器坐标系。 - `1`：当前工作坐标系。 - `2`：当前工具坐标系。

AbcArmRealtimeState

实时回调机械臂信息

结构体成员	数据类型	说明
`name`	char[64]	机械臂名称
`timestamp`	std::chrono::system_clock::time_point	状态时间戳
`joint_status`	AbcJointState	关节状态
`pose`	AbcPose	机械臂当前位姿
`force_sensor`	AbcArmForceSensor	力传感器状态
`arm_current_status`	AbcArmCurrentStatus	机械臂状态
`gripper_state`	AbcGripperState	夹爪状态
`ee_pose`	AbcPose	末端位姿

PeripheralReadWriteParams

结构体成员	数据类型	说明
`port`	int	通信端口。 - `0`：控制器 RS485 端口。 - `1`：末端接口板 RS485 接口。 - `3`：控制器 Modbus TCP 设备。
`address`	int	数据起始地址
`device`	int	外设设备地址
`num`	int	数据的数量

UdpCustomConfig

结构体成员	数据类型	说明
`joint_speed`	int	关节速度。
`lift_state`	int	升降关节信息。 - `1`：上报。 - `0`：关闭上报。 - `-1`：不设置，保持之前的状态。
`expand_state`	int	扩展关节信息（升降关节和扩展关节为二选一，优先显示升降关节）。 - `1`：上报。 - `0`：关闭上报。 - `-1`：不设置，保持之前的状态。
`hand_state`	int	灵巧手状态。 - `1`：上报。 - `0`：关闭上报。 - `-1`：不设置，保持之前的状态。
`arm_current_status`	int	机械臂当前状态。 - `1`：上报。 - `0`：关闭上报。 - `-1`：不设置，保持之前的状态。
`aloha_state`	int	AlphaBot 主臂状态。 - `1`：上报。 - `0`：关闭上报。 - `-1`：不设置，保持之前的状态。

RealtimePushConfig

结构体成员	数据类型	说明
`cycle`	int	广播周期，值为 5ms 的倍数。
`enable`	bool	使能，是否主动上报。
`port`	int	广播的端口号。
`force_coordinate`	int	系统外受力数据的坐标系。 - `-1`：不支持力传感器。 - `0`：传感器坐标系。 - `1`：当前工作坐标系。 - `2`：当前工具坐标系。
`ip`	char[28]	自定义的上报目标 IP 地址。
`custom_config`	UdpCustomConfig	自定义项内容。

ArmFactoryParam

结构体成员	数据类型	说明
`arm_type`	string	机械臂厂商。
`arm_name`	string	机械臂名称，例如 `"left_arm"`。
`ip`	string	TCP IP 地址。
`udp_ip`	string	UDP IP 地址。
`port`	int	TCP 端口号。
`udp_port`	int	UDP 端口号。
`udp_cycle`	int	UDP 周期，以 `udp_cycle * 5` 毫秒为周期。
`enable_gripper`	bool	夹爪状态。

MAX_ARM_DOF

const size_t MAX_ARM_DOF = 7;

AbcArmRealtimeStateCallback

using AbcArmRealtimeStateCallback =
    std::function<void(std::shared_ptr<const AbcArmRealtimeState>)>;

底盘相关的数据结构

ChassisFactoryParam

结构体成员	数据类型	说明
`chassis_type`	string	底盘厂商。
`chassis_name`	string	底盘名称，例如 `"chassis"`。
`ip`	string	IP 地址，例如 `"127.0.0.1"`。
`port`	int	端口号，例如 `54051`。

ChassisPose2D

结构体成员	数据类型	说明
`theta`	float	朝向
`x`	float	X 轴坐标值
`y`	float	Y 轴坐标值

ChassisPoseSpeed

结构体成员	数据类型	说明
`map_id`	uint32_t	当前地图 ID
`mileage`	uint32_t	累计里程数
`robot_id`	uint32_t	底盘 ID
`pose`	ChassisPose2D	2D 位姿
`twist`	ChassisTwist	速度

ChassisPoint32

结构体成员	数据类型	说明
`x`	float	X 轴坐标值
`y`	float	Y 轴坐标值
`z`	float	Z 轴坐标值

ChassisTwist

结构体成员	数据类型	说明
`angular`	float	角速度
`linear`	float	线速度

ChassisTransformStamped

结构体成员	数据类型	说明
`frame_id`	string	父坐标系
`secs`	int32_t	秒
`nsecs`	uint32_t	纳秒
`child_frame_id`	string	子坐标系
`t_x`	double	XYZ 坐标值
`t_y`	double
`t_z`	double
`r_x`	double	四元数
`r_y`	double
`r_z`	double
`r_w`	double

ChassisBattery

结构体成员	数据类型	说明
`charge_state`	ChargeState	充电状态
`robot_id`	uint32_t	底盘 ID
`power`	uint32_t	电量百分比，取值范围为 0~100。 - `100`：全满。 - `0`：无电量。
`health`	uint32_t	电池健康（充满容量/设计容量）
`charge_cycle`	uint32_t	循环次数
`battery_cycle`	uint32_t	电池寿命
`temp_max`	uint32_t	电池温度（最高温度）
`success`	bool	请求是否成功。 - `true`：成功响应请求。 - `false`：未成功处理请求。
`msg`	string	应答消息描述，通常用于请求未能处理时的原因描述。

ChassisBattery::ChargeState

枚举量	值	说明
`kChargeStateUndefined`	0	未定义
`kNot`	1	未充电
`kManual`	2	手动充电中
`kAuto`	3	自动充电中

ChassisOperationState

结构体成员	数据类型	说明
`robot_id`	uint32_t	底盘 ID
`nav`	NavState	底盘导航相关位信息
`robot`	RobotBit	底盘位信息
`success`	bool	请求是否成功。 - `true`：成功响应请求。 - `false`：未成功处理请求。
`msg`	string	应答消息描述，通常用于请求未能处理时的原因描述。

ChassisOperationState::NavState

枚举量	值	说明
`kNavBitUndefined`	0	未定义
`kNarrow`	1	狭窄通道
`kGuide`	2	引导到达
`kInaLift`	3	乘梯中
`kImpede`	4	阻碍
`kQRCode`	5	二维码
`kStage`	6	分段到达

ChassisOperationState::RobotBit

枚举量	值	说明
`kRobotBitUndefined`	0	未定义
`kTaskable`	1	可接任务

ChassisState

结构体成员	数据类型	说明
`robot_id`	uint32_t	底盘 ID
`state`	State	底盘自动模式状态
`success`	bool	请求是否成功。 - `true`：成功响应请求。 - `false`：未成功处理请求。
`msg`	string	应答消息描述，通常用于请求未能处理时的原因描述。

ChassisState::State

枚举量	值	说明
`kStateUndefined`	0	未定义
`kUninit`	1	未初始化
`kIdle`	2	空闲
`kParking`	3	泊车中
`kTask`	4	任务中
`kWarning`	5	警告
`kFault`	6	异常
`kFollowing`	7	跟随中
`kCharging`	8	充电中
`kMapping`	9	构图中

ChassisStatusCode

单个状态码信息

结构体成员	数据类型	说明
`robot_id`	uint32_t	底盘 ID
`code`	uint64_t	状态码
`time`	uint64_t	时间
`status_msg`	string	描述
`robot_task_id`	int64_t	任务 ID
`state`	RobotState	自动模式状态
`type`	ActionType	动作类型
`level`	Level	等级
`success`	bool	请求是否成功。 - `true`：成功响应请求。 - `false`：未成功处理请求。
`msg`	string	应答消息描述，通常用于请求未能处理时的原因描述。

ChassisStatusCode::RobotState

枚举量	值	说明
`rs_kStateUndefined`	0	未定义
`rs_kUninit`	1	未初始化
`rs_kIdle`	2	空闲
`rs_kParking`	3	泊车中
`rs_kTask`	4	任务中
`rs_kWarning`	5	警告
`rs_kFault`	6	异常
`rs_kFollowing`	7	跟随中
`rs_kCharging`	8	充电中
`rs_kMapping`	9	构图中

ChassisStatusCode::ActionType

动作类型

枚举量	值	说明
`at_kTypeUndefined`	0	未定义
`at_kNav`	1	导航
`at_kStepCtrl`	2	单步控制
`at_kSecondposEnter`	3	二次定位进入
`at_kSecondposQuit`	4	二次定位退出
`at_kCarry`	5	搬运动作
`at_kWait`	6	等待
`at_kCharge`	7	充电

ChassisStatusCode::Level

枚举量	值	说明
`l_kNormal`	0	正常
`l_kTips`	1	提示
`l_kWarn`	2	警告
`l_kFault`	3	故障

ChassisHardwareState

结构体成员	数据类型	说明
`robot_id`	uint32_t	底盘 ID
`lidars`	vector<HardwareState_State>	repeated 激光雷达 2
`cameras`	vector<HardwareState_State>	repeated 摄像头 2
`success`	bool	请求是否成功。 - `true`：成功响应请求。 - `false`：未成功处理请求。
`msg`	string	应答消息描述，通常用于请求未能处理时的原因描述。

ChassisHardwareState::HardwareState_State

硬件状态类型

枚举量	值	说明
`kNormal`	0	正常
`kInfo`	1	提示
`kWarn`	16	警告
`kFatal`	17	故障

ChassisTaskResponse

结构体成员	数据类型	说明
`task_state`	TaskState	任务状态
`current_pose`	ChassisPose2D	当前 2D 位姿
`msg_type`	MassageType	消息类型
`msg`	string	应答消息描述，通常用于请求未能处理时的原因描述。

ChassisTaskResponse::TaskState

枚举量	值	说明
`kSuccess`	0	完成
`kRunning`	1	执行中
`kFailed`	2	失败

ChassisTaskResponse::MassageType

枚举量	值	说明
`kNormal`	0	正常
`kWarn`	1	警告
`kFault`	2	故障

头部和躯干相关的数据结构

ABC_TORSO_DOF

#define ABC_TORSO_DOF 4

ABC_HEAD_DOF

#define ABC_HEAD_DOF  2

HeadFactoryParam

结构体成员	数据类型	说明
`head_type`	string	头部厂商，例如 `"ti5"`（钛虎头部）。
`head_name`	string	头部名称。
`head_joint_num`	uint8_t	头部关节数。
`comm_params`	CommParamsUnion	通信参数。
`motor_params`	vector<MotorParam>	电机参数。

CommParamsUnion

联合体成员	数据类型	说明
`can`	CommParamsCAN	CAN 参数。
`eth`	CommParamsETH	ETH 参数（预留）。

CommParamsCAN

结构体成员	数据类型	说明
`device`	string	设备名称，例如 `"can0"`。
`baud_rate`	int	波特率，例如 `500000`。
`can_id`	uint8_t	CAN 节点 ID（0x00~0xFF）。

CommParamsETH

结构体成员	数据类型	说明
`ip`	string	IP 地址。
`port`	uint16_t	端口号。

MotorParam

结构体成员	数据类型	说明
`motor_id`	uint16_t	电机 ID。
`reduction_ratio`	uint16_t	减速比。
`position_max`	AbcType	转动的最大角度。
`position_min`	AbcType	转动的最小角度。
`speed_max`	AbcType	转动的最大速度。
`speed_min`	AbcType	转动的最小速度。
`acc_max`	AbcType	转动的最大加速度。
`acc_min`	AbcType	转动的最小加速度。

TorsoFactoryParam

结构体成员	数据类型	说明
`torso_type`	string	躯干厂商，例如 ti5（钛虎躯干）。
`torso_name`	string	躯干名称。
`torso_joint_num`	uint8_t	躯干关节数。
`comm_params`	CommParamsUnion	通信参数。
`motor_params`	vector<MotorParam>	电机参数。

AbcTorsoStateCallback

using AbcTorsoStateCallback = std::function<
    void(std::shared_ptr<const AbcTorsoState>)>;

AbcTorsoState

结构体成员	数据类型	说明
`timestamp`	std::chrono::system_clock::time_point	时间戳
`err_code`	std::array<uint32_t, ABC_TORSO_DOF>	各关节错误码
`joints_positions`	std::array<AbcType, ABC_TORSO_DOF>	各关节角度
`joints_speed`	std::array<AbcType, ABC_TORSO_DOF	各关节速度
`joints_current`	std::array<AbcType, ABC_TORSO_DOF>	各关节电流

传感器相关的数据结构

DepthSensorParam

结构体成员	数据类型	说明
`sensor_type`	string	传感器厂商，例如 `"realsense"`。
`sensor_name`	string	传感器名称，例如 `"head_camera"`。
`serial_number`	string	序列号。
`color_width`	int	彩色图的宽。
`color_height`	int	彩色图的高。
`depth_width`	int	深度图的宽。
`depth_height`	int	深度图的高。
`frame_rate`	int	帧率。
`align_to_color`	bool	是否将深度图对齐到彩色图。
`enable_depth`	bool	是否启用深度流。默认为 `true`；设置为 `false` 时，深度流及所有依赖深度数据的相关逻辑将被关闭。
`active_pull`	bool	是否采用主动拉流模式。默认为 `false`（后台自动拉流）；设置为 `true` 时，仅在调用 `get_data()` 时拉取一帧，且不支持回调机制。

SensorCallback

using SensorCallback = std::function<
    void(std::shared_ptr<const SensorData>)>;

SensorType

枚举量	说明
`CAMERA`	相机类传感器
`DEPTH_CAMERA`	深度相机
`LIDAR`	激光雷达
`IMU`	惯性测量单元
`FORCE_TORQUE`	力矩传感器
`PROXIMITY`	接近传感器
`OTHER`	其他类型传感器

SensorStatus

枚举量	说明
`DISCONNECTED`	未连接
`CONNECTED`	已连接
`STREAMING`	数据流传输中
`SENSOR_ERROR`	错误状态

AbcIntrinsic

结构体成员	数据类型	说明
`width`	int	图像宽度，单位为像素。
`height`	int	图像高度，单位为像素。
`ppx`	float	图像主点的水平坐标，以距左边缘的像素偏移量表示。
`ppy`	float	图像主点的垂直坐标，以距上边缘的像素偏移量表示。
`fx`	float	水平焦距，以像素宽度倍数表示。
`fy`	float	垂直焦距，以像素高度倍数表示。
`coeffs`	float[5]	畸变系数。各模型的参数顺序如下。 - Brown-Conrady 模型：`[k1, k2, p1, p2, k3]`。 - F-Theta 鱼眼镜头模型：`[k1, k2, k3, k4, 0]`。 - 其他模型：参见其具体解释规则。

轨迹规划器相关的数据结构

TrajectoryPoint

结构体成员	数据类型	说明
`positions`	vector<AbcType>	位置
`velocities`	vector<AbcType>	速度
`accelerations`	vector<AbcType>	加速度
`timestamp`	AbcType	时间戳

TrajectoryEvaluation

结构体成员	数据类型	说明
`is_valid`	bool	轨迹是否有效
`issues`	vector<string>	存在的问题
`score`	double	轨迹得分（分值越高越好）
`has_collision`	bool	是否存在碰撞
`collision_indices`	vector<size_t>	碰撞点索引

TrajectoryStatusCallback

using TrajectoryStatusCallback = std::function<
    void(bool finished, AbcErrorCode error_code)>;

传感器同步器相关的数据结构

SyncDataCallback

using SyncDataCallback = std::function<
    void(std::shared_ptr<SyncDataPackage>)>;

SyncPolicy

枚举量	说明
`NEAREST`	最近时间戳匹配
`INTERPOLATE`	插值匹配
`EXTRAPOLATE`	外推匹配

SyncMode

枚举量	说明
`LATEST_TIMESTAMP`	基于最新时间戳同步（默认模式）
`REFERENCE_SENSOR`	基于参考传感器同步

急停检测相关的数据结构

EStopMConfig

结构体成员	数据类型	说明
`pressed_level_`	int	急停按钮按下时的 GPIO 电平极性。 - `0`：低电平有效（Active-Low），按下时引脚电平为低。 - `1`：高电平有效（Active-High），按下时引脚电平为高。
`allow_multicb_`	bool	是否允许多个回调函数。 - `true`：允许设置多个回调函数。 - `false`：仅允许设置一个回调函数。
`name_`	string	名称。
`EStopMConfig`	构造函数	使用成员初始化列表的方式初始化所有数据成员。
`ApacheOrin`	静态函数	返回配置完成的 `EStopMConfig` 实例（gpiochip0 + 引脚 2 + 低电平有效），与 `EStopMConfig()` 配置相同，适用于搭载 Apache Orin 模组的机器人。
`NvidiaOrin`	静态函数	返回配置完成的 `EStopMConfig` 实例（gpiochip1 + 引脚 9 + 高电平有效），适用于搭载 NVIDIA Jetson AGX Orin 模组的机器人。
`SysfsGpio`	静态函数	返回配置完成的 `EStopMConfig` 实例（通过 `/sys/class/gpio/gpio309/value` 文件轮询 GPIO 值监控急停），适用于搭载 NVIDIA Jetson Orin NX 模组的机器人。

ESState

枚举量	值	说明
`None`	-1	无法获取状态
`Pressed`	1	急停按钮处于被按下的状态
`Released`	0	急停按钮处于被释放的状态

夹爪相关的数据结构

AbcGripperState

结构体成员	数据类型	说明
`status`	int	夹爪状态。 - `0`：离线。 - `1`：在线。 - `-1`：在线，且处于下使能状态。
`error`	int	夹爪错误信息。 - 低 8 位：夹爪内部的错误信息。 - bit 5~7：预留。 - bit 4：内部通信。 - bit 3：驱动。 - bit 2：过流。 - bit 1：过温。 - bit 0：堵转。
`mode`	int	当前工作状态。 - `1`：夹爪张开到最大且空闲。 - `2`：夹爪闭合到最小且空闲。 - `3`：夹爪停止且空闲。 - `4`：夹爪正在闭合。 - `5`：夹爪正在张开。 - `6`：夹爪闭合过程中遇到力控停止。
`current_force`	int	夹爪当前压力，单位为 g。
`temperature`	int	当前温度，单位为 °C。
`actpos`	int	夹爪开口度，取值范围为 0~1000。 - `0`：夹爪闭合到最小。 - `1000`：夹爪张开到最大。

结构化故障码相关的数据结构

AbcFaultCode 表示 32 位的无符号整数类型（uint32_t），其结构如下。

位	字段名	位数	取值范围	说明
31	permission	1	0/1	可见性：0=内部可见，1=外部可见（APP/Web）
30~25	category	6	0~63	系统大类
24~19	subsystem	6	0~63	子系统编号
18~16	level	3	0~7	故障等级
15~0	fault_id	16	0~65535	具体故障编号

系统大类

枚举量	值	说明
POWER	0	电源系统
MOTION	1	运动系统
PERCEPTION	2	感知系统（激光雷达/摄像头/IMU/力传感器）
COMM	3	通信系统（4G/Wi-Fi/蓝牙/CAN）
CONTROL	4	控制系统（主控制器/运动控制器/域控制器）
SAFETY	5	安全系统（急停/触边）
ARM	6	机械臂
GRIPPER	7	末端执行器（夹爪/灵巧手）
INTERACTION	8	交互系统（屏幕/指示灯/扬声器/麦克风）
ENVIRONMENT	9	环境系统（风扇/温湿度传感器）
SOFTWARE	10	软件系统（操作系统）
UNKNOWN	63	未知类别

子系统编号

系统大类	子系统编号	子系统名称
POWER(0)	0	主电池
	1	备用电池
	2	充电接口
	3	电源管理板
	其他	unknown
MOTION(1)	0	左轮电机
	1	右轮电机
	2	左前轮电机
	3	右前轮电机
	4	左后轮电机
	5	右后轮电机
	6	腿部直线升降机
	7	升降机构 1 号电机
	8	升降机构 2 号电机
	9	升降机构 3 号电机
	10	升降机构 4 号电机
	11	脖颈偏航电机
	12	脖颈俯仰电机
	其他	unknown
PERCEPTION(2)	0	底盘激光雷达-1
	1	底盘激光雷达-2
	2	超声波传感器-1
	3	超声波传感器-2
	4	超声波传感器-3
	5	超声波传感器-4
	6	底盘摄像头
	7	头部视觉摄像头
	8	胸部视觉摄像头
	9	背部视觉摄像头
	10	IMU
	11	左臂六维力传感器
	12	右臂六维力传感器
	13	左手摄像头
	14	右手摄像头
	其他	unknown
COMM(3)	0	4G/5G 模块
	1	Wi-Fi 模块
	2	蓝牙模块
	3	CAN 总线
	其他	unknown
CONTROL(4)	0	机器人主控制器
	1	机器人运动控制器
	2	底盘控制器
	3	机械臂控制器-左
	4	机械臂控制器-右
	5	域控制器
	其他	unknown
SAFETY(5)	0	背部急停按钮
	1	底盘触边传感器
	其他	unknown
ARM(6)	0	左臂 1 号电机
	1	左臂 2 号电机
	2	左臂 3 号电机
	3	左臂 4 号电机
	4	左臂 5 号电机
	5	左臂 6 号电机
	6	左臂 7 号电机
	7	右臂 1 号电机
	8	右臂 2 号电机
	9	右臂 3 号电机
	10	右臂 4 号电机
	11	右臂 5 号电机
	12	右臂 6 号电机
	13	右臂 7 号电机
	其他	unknown
GRIPPER(7)	0	夹爪
	1	五指灵巧手
	2	吸盘
	其他	unknown
INTERACTION(8)	0	屏幕
	1	胸口状态指示灯
	2	底盘状态指示灯
	3	扬声器-胸腔
	4	麦克风
	其他	unknown
ENVIRONMENT(9)	0	散热风扇
	1	温度传感器
	2	湿度传感器
	其他	unknown
SOFTWARE(10)	0	操作系统
SOFTWARE(10)	其他	unknown
UNKNOWN(63)	任意	unknown

故障等级

枚举量	值	说明
INFO	0	提示：极轻微，仅记录
WARNING	1	警告：潜在风险，任务可继续
FAULT	2	故障：核心功能丧失，需人工维修
ESTOP	3	急停：安全风险，需立即中断

核心方法

组装故障码

方法	返回值	说明
`make_fault_code(permission, category, subsystem, level, fault_id)`	`AbcFaultCode`	组装故障码

解析故障码

方法	返回值	说明
`fault_permission(fc)`	0/1	获取可见性
`fault_category(fc)`	0~63	获取系统大类（枚举常量的值）
`fault_subsystem(fc)`	0~63	获取子系统编号
`fault_level(fc)`	0~7	获取故障等级（枚举常量的值）
`fault_code_id(fc)`	0~65535	获取故障编号
`fault_level_enum(fc)`	`FaultLevel`	获取故障等级（枚举常量）
`fault_category_enum(fc)`	`FaultCategory`	获取系统大类（枚举常量）

判断可见性

方法	说明
`fault_is_external(fc)`	是否对外部用户（APP/Web）可见
`fault_is_internal(fc)`	是否仅内部可见

判断等级

方法	说明
`fault_is_info(fc)`	是否为 INFO 级
`fault_is_warning(fc)`	是否为 WARNING 级
`fault_is_fault(fc)`	是否为 FAULT 级
`fault_is_estop(fc)`	是否为 ESTOP 级
`fault_is_at_least(fc, min_level)`	等级是否达到或超过指定级别

获取名称

方法	返回值	说明
`fault_level_name(fc)`	`const char*`	等级名称（INFO/WARNING/FAULT/ESTOP）
`fault_category_name(fc)`	`const char*`	类别名称（如 POWER/MOTION/ARM）
`fault_subsystem_name(fc)`	`const char*`	子系统中文名称（如”左臂1号电机”）

生成描述

方法	返回值	说明
`fault_description(fc)`	`std::string`	可读描述，格式：`0xXXXXXXXX [ext/int\|类别\|子系统\|等级\|id=0xXXXX]`

预定义故障码列表

机械臂

左机械臂

故障码常量	值 (0x)	说明
`ARM_LEFT1_OVER_LIMIT`	`8C010008`	左臂 1 号电机超限位
`ARM_LEFT1_OVER_VOLTAGE`	`8C020004`	左臂 1 号电机过压
`ARM_LEFT1_UNDER_VOLTAGE`	`8C020023`	左臂 1 号电机欠压
`ARM_LEFT1_OVER_TEMP`	`8C020002`	左臂 1 号电机过温
`ARM_LEFT1_STALL`	`8C020007`	左臂 1 号电机堵转
`ARM_LEFT1_ENCODER_FAULT`	`8C020005`	左臂 1 号电机编码器故障
`ARM_LEFT1_HW_CHECK_FAIL`	`8C02000A`	左臂 1 号电机硬件自检失败
`ARM_LEFT2_OVER_LIMIT`	`8C090008`	左臂 2 号电机超限位
`ARM_LEFT2_OVER_VOLTAGE`	`8C0A0004`	左臂 2 号电机过压
`ARM_LEFT2_UNDER_VOLTAGE`	`8C0A0023`	左臂 2 号电机欠压
`ARM_LEFT2_OVER_TEMP`	`8C0A0002`	左臂 2 号电机过温
`ARM_LEFT2_STALL`	`8C0A0007`	左臂 2 号电机堵转
`ARM_LEFT2_ENCODER_FAULT`	`8C0A0005`	左臂 2 号电机编码器故障
`ARM_LEFT2_HW_CHECK_FAIL`	`8C0A000A`	左臂 2 号电机硬件自检失败
`ARM_LEFT3_OVER_LIMIT`	`8C110008`	左臂 3 号电机超限位
`ARM_LEFT3_OVER_VOLTAGE`	`8C120004`	左臂 3 号电机过压
`ARM_LEFT3_UNDER_VOLTAGE`	`8C120023`	左臂 3 号电机欠压
`ARM_LEFT3_OVER_TEMP`	`8C120002`	左臂 3 号电机过温
`ARM_LEFT3_STALL`	`8C120007`	左臂 3 号电机堵转
`ARM_LEFT3_ENCODER_FAULT`	`8C120005`	左臂 3 号电机编码器故障
`ARM_LEFT3_HW_CHECK_FAIL`	`8C12000A`	左臂 3 号电机硬件自检失败
`ARM_LEFT4_OVER_LIMIT`	`8C190008`	左臂 4 号电机超限位
`ARM_LEFT4_OVER_VOLTAGE`	`8C1A0004`	左臂 4 号电机过压
`ARM_LEFT4_UNDER_VOLTAGE`	`8C1A0023`	左臂 4 号电机欠压
`ARM_LEFT4_OVER_TEMP`	`8C1A0002`	左臂 4 号电机过温
`ARM_LEFT4_STALL`	`8C1A0007`	左臂 4 号电机堵转
`ARM_LEFT4_ENCODER_FAULT`	`8C1A0005`	左臂 4 号电机编码器故障
`ARM_LEFT4_HW_CHECK_FAIL`	`8C1A000A`	左臂 4 号电机硬件自检失败
`ARM_LEFT5_OVER_LIMIT`	`8C210008`	左臂 5 号电机超限位
`ARM_LEFT5_OVER_VOLTAGE`	`8C220004`	左臂 5 号电机过压
`ARM_LEFT5_UNDER_VOLTAGE`	`8C220023`	左臂 5 号电机欠压
`ARM_LEFT5_OVER_TEMP`	`8C220002`	左臂 5 号电机过温
`ARM_LEFT5_STALL`	`8C220007`	左臂 5 号电机堵转
`ARM_LEFT5_ENCODER_FAULT`	`8C220005`	左臂 5 号电机编码器故障
`ARM_LEFT5_HW_CHECK_FAIL`	`8C22000A`	左臂 5 号电机硬件自检失败
`ARM_LEFT6_OVER_LIMIT`	`8C290008`	左臂 6 号电机超限位
`ARM_LEFT6_OVER_VOLTAGE`	`8C2A0004`	左臂 6 号电机过压
`ARM_LEFT6_UNDER_VOLTAGE`	`8C2A0023`	左臂 6 号电机欠压
`ARM_LEFT6_OVER_TEMP`	`8C2A0002`	左臂 6 号电机过温
`ARM_LEFT6_STALL`	`8C2A0007`	左臂 6 号电机堵转
`ARM_LEFT6_ENCODER_FAULT`	`8C2A0005`	左臂 6 号电机编码器故障
`ARM_LEFT6_HW_CHECK_FAIL`	`8C2A000A`	左臂 6 号电机硬件自检失败
`ARM_LEFT7_OVER_LIMIT`	`8C310008`	左臂 7 号电机超限位
`ARM_LEFT7_OVER_VOLTAGE`	`8C320004`	左臂 7 号电机过压
`ARM_LEFT7_UNDER_VOLTAGE`	`8C320023`	左臂 7 号电机欠压
`ARM_LEFT7_OVER_TEMP`	`8C320002`	左臂 7 号电机过温
`ARM_LEFT7_STALL`	`8C320007`	左臂 7 号电机堵转
`ARM_LEFT7_ENCODER_FAULT`	`8C320005`	左臂 7 号电机编码器故障
`ARM_LEFT7_HW_CHECK_FAIL`	`8C32000A`	左臂 7 号电机硬件自检失败
`ARM_LEFT_SINGULARITY`	`8C19001B`	奇异点导致左臂无法到达目标位置
`ARM_LEFT_FORCE_DATA_ABNORMAL`	`8C5A000B`	左臂六维力传感器数据异常
`ARM_LEFT_FORCE_OVERLOAD`	`8C5A0010`	左臂六维力传感器过载
`ARM_LEFT_CTRL_COMM_INTERRUPT`	`881A000C`	左臂控制器通信中断
`ARM_LEFT_CTRL_HW_CHECK_FAIL`	`881A000A`	左臂控制器硬件自检失败

右机械臂

故障码常量	值 (0x)	说明
`ARM_RIGHT1_OVER_LIMIT`	`8C390008`	右臂 1 号电机超限位
`ARM_RIGHT1_OVER_VOLTAGE`	`8C3A0004`	右臂 1 号电机过压
`ARM_RIGHT1_UNDER_VOLTAGE`	`8C3A0023`	右臂 1 号电机欠压
`ARM_RIGHT1_OVER_TEMP`	`8C3A0002`	右臂 1 号电机过温
`ARM_RIGHT1_STALL`	`8C3A0007`	右臂 1 号电机堵转
`ARM_RIGHT1_ENCODER_FAULT`	`8C3A0005`	右臂 1 号电机编码器故障
`ARM_RIGHT1_HW_CHECK_FAIL`	`8C3A000A`	右臂 1 号电机硬件自检失败
`ARM_RIGHT2_OVER_LIMIT`	`8C410008`	右臂 2 号电机超限位
`ARM_RIGHT2_OVER_VOLTAGE`	`8C420004`	右臂 2 号电机过压
`ARM_RIGHT2_UNDER_VOLTAGE`	`8C420023`	右臂 2 号电机欠压
`ARM_RIGHT2_OVER_TEMP`	`8C420002`	右臂 2 号电机过温
`ARM_RIGHT2_STALL`	`8C420007`	右臂 2 号电机堵转
`ARM_RIGHT2_ENCODER_FAULT`	`8C420005`	右臂 2 号电机编码器故障
`ARM_RIGHT2_HW_CHECK_FAIL`	`8C42000A`	右臂 2 号电机硬件自检失败
`ARM_RIGHT3_OVER_LIMIT`	`8C490008`	右臂 3 号电机超限位
`ARM_RIGHT3_OVER_VOLTAGE`	`8C4A0004`	右臂 3 号电机过压
`ARM_RIGHT3_UNDER_VOLTAGE`	`8C4A0023`	右臂 3 号电机欠压
`ARM_RIGHT3_OVER_TEMP`	`8C4A0002`	右臂 3 号电机过温
`ARM_RIGHT3_STALL`	`8C4A0007`	右臂 3 号电机堵转
`ARM_RIGHT3_ENCODER_FAULT`	`8C4A0005`	右臂 3 号电机编码器故障
`ARM_RIGHT3_HW_CHECK_FAIL`	`8C4A000A`	右臂 3 号电机硬件自检失败
`ARM_RIGHT4_OVER_LIMIT`	`8C510008`	右臂 4 号电机超限位
`ARM_RIGHT4_OVER_VOLTAGE`	`8C520004`	右臂 4 号电机过压
`ARM_RIGHT4_UNDER_VOLTAGE`	`8C520023`	右臂 4 号电机欠压
`ARM_RIGHT4_OVER_TEMP`	`8C520002`	右臂 4 号电机过温
`ARM_RIGHT4_STALL`	`8C520007`	右臂 4 号电机堵转
`ARM_RIGHT4_ENCODER_FAULT`	`8C520005`	右臂 4 号电机编码器故障
`ARM_RIGHT4_HW_CHECK_FAIL`	`8C52000A`	右臂 4 号电机硬件自检失败
`ARM_RIGHT5_OVER_LIMIT`	`8C590008`	右臂 5 号电机超限位
`ARM_RIGHT5_OVER_VOLTAGE`	`8C5A0004`	右臂 5 号电机过压
`ARM_RIGHT5_UNDER_VOLTAGE`	`8C5A0023`	右臂 5 号电机欠压
`ARM_RIGHT5_OVER_TEMP`	`8C5A0002`	右臂 5 号电机过温
`ARM_RIGHT5_STALL`	`8C5A0007`	右臂 5 号电机堵转
`ARM_RIGHT5_ENCODER_FAULT`	`8C5A0005`	右臂 5 号电机编码器故障
`ARM_RIGHT5_HW_CHECK_FAIL`	`8C5A000A`	右臂 5 号电机硬件自检失败
`ARM_RIGHT6_OVER_LIMIT`	`8C610008`	右臂 6 号电机超限位
`ARM_RIGHT6_OVER_VOLTAGE`	`8C620004`	右臂 6 号电机过压
`ARM_RIGHT6_UNDER_VOLTAGE`	`8C620023`	右臂 6 号电机欠压
`ARM_RIGHT6_OVER_TEMP`	`8C620002`	右臂 6 号电机过温
`ARM_RIGHT6_STALL`	`8C620007`	右臂 6 号电机堵转
`ARM_RIGHT6_ENCODER_FAULT`	`8C620005`	右臂 6 号电机编码器故障
`ARM_RIGHT6_HW_CHECK_FAIL`	`8C62000A`	右臂 6 号电机硬件自检失败
`ARM_RIGHT7_OVER_LIMIT`	`8C690008`	右臂 7 号电机超限位
`ARM_RIGHT7_OVER_VOLTAGE`	`8C6A0004`	右臂 7 号电机过压
`ARM_RIGHT7_UNDER_VOLTAGE`	`8C6A0023`	右臂 7 号电机欠压
`ARM_RIGHT7_OVER_TEMP`	`8C6A0002`	右臂 7 号电机过温
`ARM_RIGHT7_STALL`	`8C6A0007`	右臂 7 号电机堵转
`ARM_RIGHT7_ENCODER_FAULT`	`8C6A0005`	右臂 7 号电机编码器故障
`ARM_RIGHT7_HW_CHECK_FAIL`	`8C6A000A`	右臂 7 号电机硬件自检失败
`ARM_RIGHT_SINGULARITY`	`8C21001B`	奇异点导致右臂无法到达目标位置
`ARM_RIGHT_FORCE_DATA_ABNORMAL`	`8C62000B`	右臂六维力传感器数据异常
`ARM_RIGHT_FORCE_OVERLOAD`	`8C620010`	右臂六维力传感器过载
`ARM_RIGHT_CTRL_COMM_INTERRUPT`	`8822000C`	右臂控制器通信中断
`ARM_RIGHT_CTRL_HW_CHECK_FAIL`	`8822000A`	右臂控制器硬件自检失败

躯干

故障码常量	值 (0x)	说明
`TORSO_LIFT1_OVER_VOLTAGE`	`823A0004`	升降机构 1 号电机过压
`TORSO_LIFT1_UNDER_VOLTAGE`	`823A0023`	升降机构 1 号电机欠压
`TORSO_LIFT1_OVER_TEMP`	`823A0002`	升降机构 1 号电机过温
`TORSO_LIFT1_ENCODER_FAULT`	`823A0005`	升降机构 1 号电机编码器故障
`TORSO_LIFT1_BATTERY_VOLTAGE`	`82390006`	升降机构 1 号电机编码器电池电压异常
`TORSO_LIFT1_OVER_LIMIT`	`82390008`	升降机构 1 号电机超限位
`TORSO_LIFT1_COMM_INTERRUPT`	`823A000C`	升降机构 1 号电机通信中断
`TORSO_LIFT2_OVER_VOLTAGE`	`82420004`	升降机构 2 号电机过压
`TORSO_LIFT2_UNDER_VOLTAGE`	`82420023`	升降机构 2 号电机欠压
`TORSO_LIFT2_OVER_TEMP`	`82420002`	升降机构 2 号电机过温
`TORSO_LIFT2_ENCODER_FAULT`	`82420005`	升降机构 2 号电机编码器故障
`TORSO_LIFT2_BATTERY_VOLTAGE`	`82410006`	升降机构 2 号电机编码器电池电压异常
`TORSO_LIFT2_OVER_LIMIT`	`82410008`	升降机构 2 号电机超限位
`TORSO_LIFT2_COMM_INTERRUPT`	`8242000C`	升降机构 2 号电机通信中断
`TORSO_LIFT3_OVER_VOLTAGE`	`824A0004`	升降机构 3 号电机过压
`TORSO_LIFT3_UNDER_VOLTAGE`	`824A0023`	升降机构 3 号电机欠压
`TORSO_LIFT3_OVER_TEMP`	`824A0002`	升降机构 3 号电机过温
`TORSO_LIFT3_ENCODER_FAULT`	`824A0005`	升降机构 3 号电机编码器故障
`TORSO_LIFT3_BATTERY_VOLTAGE`	`82490006`	升降机构 3 号电机编码器电池电压异常
`TORSO_LIFT3_OVER_LIMIT`	`82490008`	升降机构 3 号电机超限位
`TORSO_LIFT3_COMM_INTERRUPT`	`824A000C`	升降机构 3 号电机通信中断
`TORSO_LIFT4_OVER_VOLTAGE`	`82520004`	升降机构 4 号电机过压
`TORSO_LIFT4_UNDER_VOLTAGE`	`82520023`	升降机构 4 号电机欠压
`TORSO_LIFT4_OVER_TEMP`	`82520002`	升降机构 4 号电机过温
`TORSO_LIFT4_ENCODER_FAULT`	`82520005`	升降机构 4 号电机编码器故障
`TORSO_LIFT4_BATTERY_VOLTAGE`	`82510006`	升降机构 4 号电机编码器电池电压异常
`TORSO_LIFT4_OVER_LIMIT`	`82510008`	升降机构 4 号电机超限位
`TORSO_LIFT4_COMM_INTERRUPT`	`8252000C`	升降机构 4 号电机通信中断

头部

故障码常量	值 (0x)	说明
`HEAD_NECK_YAW_OVER_VOLTAGE`	`825A0004`	脖颈偏航电机过压
`HEAD_NECK_YAW_UNDER_VOLTAGE`	`825A0023`	脖颈偏航电机欠压
`HEAD_NECK_YAW_OVER_TEMP`	`825A0002`	脖颈偏航电机过温
`HEAD_NECK_YAW_ENCODER_FAULT`	`825A0005`	脖颈偏航电机编码器故障
`HEAD_NECK_YAW_BATTERY_VOLTAGE`	`82590006`	脖颈偏航电机编码器电池电压异常
`HEAD_NECK_YAW_OVER_LIMIT`	`82590008`	脖颈偏航电机超限位
`HEAD_NECK_YAW_COMM_INTERRUPT`	`825A000C`	脖颈偏航电机通信中断
`HEAD_NECK_PITCH_OVER_VOLTAGE`	`82620004`	脖颈俯仰电机过压
`HEAD_NECK_PITCH_UNDER_VOLTAGE`	`82620023`	脖颈俯仰电机欠压
`HEAD_NECK_PITCH_OVER_TEMP`	`82620002`	脖颈俯仰电机过温
`HEAD_NECK_PITCH_ENCODER_FAULT`	`82620005`	脖颈俯仰电机编码器故障
`HEAD_NECK_PITCH_BATTERY_VOLTAGE`	`82610006`	脖颈俯仰电机编码器电池电压异常
`HEAD_NECK_PITCH_OVER_LIMIT`	`82610008`	脖颈俯仰电机超限位
`HEAD_NECK_PITCH_COMM_INTERRUPT`	`8262000C`	脖颈俯仰电机通信中断

底盘

故障码常量	值 (0x)	说明
`CHASSIS_BATTERY_LOW`	`80000014`	主电源电池电量低
`CHASSIS_BATTERY_OVER_TEMP`	`80010002`	主电源电池温度过高
`MAIN_POWER_FAULT`	`8002000D`	主电源电源故障
`MAIN_BATTERY_DEPLETED`	`80010015`	主电源电池电量耗尽
`POWER_BOARD_BMS_ABNORMAL`	`801A000B`	电源板 BMS 异常
`POWER_BOARD_OVER_VOLTAGE`	`801A0004`	电源板过压
`CHASSIS_CAMERA_DATA_ABNORMAL`	`8432000B`	底盘摄像头数据异常
`CHASSIS_CAMERA_COMM_TIMEOUT`	`84310003`	底盘摄像头通信超时
`CHASSIS_CAMERA_HW_CHECK_FAIL`	`8432000A`	底盘摄像头硬件自检失败
`CHASSIS_CAMERA_COMM_INTERRUPT`	`8432000C`	底盘摄像头通信中断
`CHASSIS_LIDAR_DISCONNECT`	`8402000F`	底盘激光雷达连接异常
`CHASSIS_LIDAR_COMM_INTERRUPT`	`8402000C`	底盘激光雷达通信异常
`CHASSIS_LIDAR_DATA_ABNORMAL`	`8402000B`	底盘激光雷达-1数据异常
`IMU_DATA_ABNORMAL`	`8452000B`	IMU 数据异常
`CHASSIS_CTRL_COMM_INTERRUPT`	`8812000C`	底盘控制器通信中断
`CHASSIS_SAFETY_EDGE_TRIGGER`	`8A0B0019`	底盘安全触边触发

末端执行器

夹爪

故障码常量	值 (0x)	说明
`GRIPPER_STALL`	`8E020007`	堵转
`GRIPPER_OVER_CURRENT`	`8E020001`	过流
`GRIPPER_OVER_TEMP`	`8E020002`	过温
`GRIPPER_OVER_VOLTAGE`	`8E020004`	过压
`GRIPPER_UNDER_VOLTAGE`	`8E020023`	欠压
`GRIPPER_COMM_INTERRUPT`	`8E02000C`	通信中断
`GRIPPER_HW_CHECK_FAIL`	`8E02000A`	硬件自检失败

五指灵巧手

故障码常量	值 (0x)	说明
`DEXTEROUS_HAND_OVER_CURRENT`	`8E0A0001`	过流
`DEXTEROUS_HAND_OVER_VOLTAGE`	`8E0A0004`	过压
`DEXTEROUS_HAND_UNDER_VOLTAGE`	`8E0A0023`	欠压
`DEXTEROUS_HAND_COMM_INTERRUPT`	`8E0A000C`	通信中断
`DEXTEROUS_HAND_HW_CHECK_FAIL`	`8E0A000A`	硬件自检失败

摄像头

故障码常量	值 (0x)	说明
`CHEST_CAMERA_COMM_TIMEOUT`	`84410003`	胸部视觉摄像头通信超时
`CHEST_CAMERA_HW_CHECK_FAIL`	`8442000A`	胸部视觉摄像头硬件自检失败
`CHEST_CAMERA_DATA_ABNORMAL`	`8442000B`	胸部视觉摄像头数据异常
`CHEST_CAMERA_COMM_INTERRUPT`	`8442000C`	胸部视觉摄像头通信中断
`BACK_CAMERA_COMM_TIMEOUT`	`84490003`	背部视觉摄像头通信超时
`BACK_CAMERA_HW_CHECK_FAIL`	`844A000A`	背部视觉摄像头硬件自检失败
`BACK_CAMERA_DATA_ABNORMAL`	`844A000B`	背部视觉摄像头数据异常
`BACK_CAMERA_COMM_INTERRUPT`	`844A000C`	背部视觉摄像头通信中断
`LEFT_HAND_CAMERA_COMM_TIMEOUT`	`84690003`	左手摄像头通信超时
`LEFT_HAND_CAMERA_HW_CHECK_FAIL`	`846A000A`	左手摄像头硬件自检失败
`LEFT_HAND_CAMERA_DATA_ABNORMAL`	`846A000B`	左手摄像头数据异常
`LEFT_HAND_CAMERA_COMM_INTERRUPT`	`846A000C`	左手摄像头通信中断
`RIGHT_HAND_CAMERA_COMM_TIMEOUT`	`84710003`	右手摄像头通信超时
`RIGHT_HAND_CAMERA_HW_CHECK_FAIL`	`8472000A`	右手摄像头硬件自检失败
`RIGHT_HAND_CAMERA_DATA_ABNORMAL`	`8472000B`	右手摄像头数据异常
`RIGHT_HAND_CAMERA_COMM_INTERRUPT`	`8472000C`	右手摄像头通信中断
`HEAD_CAMERA_COMM_TIMEOUT`	`84390003`	头部视觉摄像头通信超时
`HEAD_CAMERA_HW_CHECK_FAIL`	`843A000A`	头部视觉摄像头硬件自检失败
`HEAD_CAMERA_DATA_ABNORMAL`	`843A000B`	头部视觉摄像头数据异常
`HEAD_CAMERA_COMM_INTERRUPT`	`843A000C`	头部视觉摄像头通信中断

通信

故障码常量	值 (0x)	说明
`COMM_4G5G_ABNORMAL`	`8602000C`	4G/5G 模块通讯异常
`COMM_WIFI_ABNORMAL`	`860A000C`	Wi-Fi 模块通讯异常
`COMM_BT_ABNORMAL`	`8612000C`	蓝牙模块通讯异常
`COMM_CAN_ABNORMAL`	`861A000C`	CAN 总线通讯异常

交互设备

故障码常量	值 (0x)	说明
`UI_SCREEN_NOT_DETECTED`	`9002000F`	未检测到屏幕
`UI_CHEST_INDICATOR_NOT_DETECTED`	`900A000F`	未检测到胸口状态指示灯
`UI_CHASSIS_INDICATOR_NOT_DETECTED`	`9012000F`	未检测到底盘状态指示灯
`UI_SPEAKER_NOT_DETECTED`	`901A000F`	未检测到扬声器-胸腔
`UI_MICROPHONE_NOT_DETECTED`	`9022000F`	未检测到麦克风

后背急停按钮

故障码常量	值 (0x)	说明
`ESTOP_BUTTON_TRIGGER`	`8A030019`	按下后背急停按钮

通用故障编号

常量	值	说明
`GENERIC_FAULT_ID`	300	通用未映射故障编号，专门用于还未定义专属故障码的异常场景，需通过 `make_fault_code(permission, category, subsystem, level, GENERIC_FAULT_ID)` 组装。