数据结构

AbcErrorCode

AbcErrorCode 类是一个系统级的错误码枚举器，它集中定义了机器人（包含机械臂、头部、躯干、传感器、算法等模块）所有可预见的执行结果状态。

常量成员	值	说明
`SUCCESS`	0	成功
`UNKNOWN_ERROR`	-1	未知错误	通用错误
`TIMEOUT`	-2	超时
`INVALID_HANDLE`	-3	无效句柄
`INVALID_STATE`	-4	无效状态
`NOT_INITIALIZED`	-5	未初始化
`NOT_IMPLEMENTED`	-6	未实现的功能
`INVALID_ARGUMENT`	-7	无效参数
`PARAM_ERROR`	-50	参数错误	参数错误
`PARAM_OUT_OF_RANGE`	-51	参数取值超出范围	参数错误
`ARM_ERROR`	-100	机械臂通用错误	机械臂错误
`ARM_CTRL_FALSE`	-101	控制器返回 False，传递参数错误或机械臂状态发生错误
`ARM_DATA_SEND_FAILED`	-102	数据发送失败，通信过程中出现问题
`ARM_DATA_RECEIVE_FAILED`	-103	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回
`ARM_RETURN_DATA_ERR`	-104	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整
`ARM_CHECK_FAILED`	-105	当前到位设备校验失败，即当前到位设备不为关节
`ARM_TIMEOUT`	-106	超时未接收到返回
`ARM_OUT_OF_RANGE`	-107	机械臂运动超出范围
`TORSO_ERROR`	-200	躯干通用错误	躯干错误
`TORSO_CANBUS_ERROR`	-201	躯干 CAN 总线错误
`TORSO_ACTUATOR_ERROR`	-202	躯干执行器错误
`TORSO_TIMEOUT`	-206	超时未接收到返回
`TORSO_OUT_OF_RANGE`	-207	躯干运动超出范围
`HEAD_ERROR`	-220	头部通用错误	头部错误
`HEAD_CANBUS_ERROR`	-221	头部 CAN 总线错误
`HEAD_ACTUATOR_ERROR`	-222	头部执行器错误
`HEAD_TIMEOUT`	-226	超时未接收到返回
`HEAD_OUT_OF_RANGE`	-227	头部运动超出范围
`SENSOR_ERROR`	-300	传感器通用错误	传感器错误
`SENSOR_NOT_CONNECTED`	-301	传感器未连接
`SENSOR_DATA_ERROR`	-302	传感器数据错误
`CHASSIS_ERROR`	-400	底盘通用错误	底盘错误
`CHASSIS_INIT_ERROR`	-401	底盘初始化错误
`CHASSIS_TIMEOUT`	-402	底盘超时未接收到返回
`ALGO_ERROR`	-900	算法通用错误	算法错误
`ALGO_NOT_CONVERGED`	-901	算法未收敛	算法错误

Pose

Pose 是一个表示 3D 空间位姿（位置 + 姿态）的数据类，包含以下属性和方法。

属性

属性	数据类型	说明
`position`	Position	位置（3D 坐标：x, y, z）
`quaternion`	Quaternion	姿态（旋转，使用四元数表示：w、x、y、z）

设置位置

方法原型：

set_position(self, arg0: float, arg1: float, arg2: float) -> Pose

参数说明：

参数名称说明
arg0、arg1、arg2 x、y、z 坐标值
返回值：

返回 self，支持链式调用。

参数名称	说明
`arg0`、`arg1`、`arg2`	x、y、z 坐标值

设置四元数

方法原型：

set_quaternion(self, arg0: float, arg1: float, arg2: float, arg3: float) -> Pose

参数说明：

参数名称说明
arg0、arg1、arg2、arg3 w、x、y、z 四元数值
返回值：

返回 self，支持链式调用。

参数名称	说明
`arg0`、`arg1`、`arg2`、`arg3`	w、x、y、z 四元数值

Position

Position 是一个表示 3D 空间中位置的数据类，包含以下属性。

属性	数据类型	说明
`x`、`y`、`z`	float	位置（3D 坐标：x、y、z）

Quaternion

Quaternion 是一个表示四元数的数据类，包含以下属性。

属性	数据类型	说明
`w`、`x`、`y`、`z`	float	四元数

Euler

Euler 是一个表示欧拉角的数据类，包含以下属性。

属性	数据类型	说明
`rx`、`ry`、`rz`	float	欧拉角

ArmCurrentStatus

ArmCurrentStatus 类是一个机械臂当前状态码枚举器，它集中定义了机械臂的各种状态。

常量成员	值	说明
`IDLE`	0	使能但空闲状态
`MOVE`	1	运动中状态
`MOVE_THROUGH_JOINT`	2	角度透传状态
`MOVE_THROUGH_POSE`	3	位姿透传状态
`MOVE_THROUGH_FORCE_POSE`	4	力控透传状态
`MOVE_THROUGH_CURRENT`	5	电流环透传状态
`STOP`	6	急停状态
`SLOW_STOP`	7	缓停状态
`PAUSE`	8	暂停状态
`CURRENT_DRAG`	9	电流环拖动状态
`SENSOR_DRAG`	10	六维力拖动状态
`TECH_DEMONSTRATION`	11	示教状态

AbcTorsoPose4D

AbcTorsoPose4D 是一个表示躯干位姿的数据类，包含以下属性。

属性	数据类型	说明
`height`	float	垂直高度，单位为米（m）。
`forward`	float	前后方向位移，单位为米（m）。
`pitch`	float	俯仰角，单位为弧度（rad）。
`yaw`	float	腰部旋转角，单位为弧度（rad）。

SensorStatus

SensorStatus 类是一个枚举器，它集中定义了传感器的各种状态。

常量成员	值	说明
`DISCONNECTED`	0	未连接
`CONNECTED`	1	已连接
`STREAMING`	2	数据流传输中
`SENSOR_ERROR`	3	错误状态

SensorType

SensorType 类是一个枚举器，它集中定义了传感器的类型。

常量成员	说明
`CAMERA`	相机类传感器
`DEPTH_CAMERA`	深度相机
`LIDAR`	激光雷达
`IMU`	惯性测量单元
`FORCE_TORQUE`	力矩传感器
`PROXIMITY`	接近传感器
`OTHER`	其他类型传感器