数据结构

AbcErrorCode

AbcErrorCode 类是一个系统级的错误码枚举器，它集中定义了机器人（包含机械臂、头部、躯干、传感器、算法等模块）所有可预见的执行结果状态。

常量成员	值	说明
`SUCCESS`	0	成功
`UNKNOWN_ERROR`	-1	未知错误	通用错误
`TIMEOUT`	-2	超时
`INVALID_HANDLE`	-3	无效句柄
`INVALID_STATE`	-4	无效状态
`NOT_INITIALIZED`	-5	未初始化
`NOT_IMPLEMENTED`	-6	未实现的功能
`INVALID_ARGUMENT`	-7	无效参数
`PARAM_ERROR`	-50	参数错误	参数错误
`PARAM_OUT_OF_RANGE`	-51	参数取值超出范围	参数错误
`ARM_ERROR`	-100	机械臂通用错误	机械臂错误
`ARM_CTRL_FALSE`	-101	控制器返回 False，传递参数错误或机械臂状态发生错误
`ARM_DATA_SEND_FAILED`	-102	数据发送失败，通信过程中出现问题
`ARM_DATA_RECEIVE_FAILED`	-103	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回
`ARM_RETURN_DATA_ERR`	-104	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整
`ARM_CHECK_FAILED`	-105	当前到位设备校验失败，即当前到位设备不为关节
`ARM_TIMEOUT`	-106	超时未接收到返回
`ARM_OUT_OF_RANGE`	-107	机械臂运动超出范围
`TORSO_ERROR`	-200	躯干通用错误	躯干错误
`TORSO_CANBUS_ERROR`	-201	躯干 CAN 总线错误
`TORSO_ACTUATOR_ERROR`	-202	躯干执行器错误
`TORSO_TIMEOUT`	-206	超时未接收到返回
`TORSO_OUT_OF_RANGE`	-207	躯干运动超出范围
`HEAD_ERROR`	-220	头部通用错误	头部错误
`HEAD_CANBUS_ERROR`	-221	头部 CAN 总线错误
`HEAD_ACTUATOR_ERROR`	-222	头部执行器错误
`HEAD_TIMEOUT`	-226	超时未接收到返回
`HEAD_OUT_OF_RANGE`	-227	头部运动超出范围
`SENSOR_ERROR`	-300	传感器通用错误	传感器错误
`SENSOR_NOT_CONNECTED`	-301	传感器未连接
`SENSOR_DATA_ERROR`	-302	传感器数据错误
`CHASSIS_ERROR`	-400	底盘通用错误	底盘错误
`CHASSIS_INIT_ERROR`	-401	底盘初始化错误
`CHASSIS_TIMEOUT`	-402	底盘超时未接收到返回
`ALGO_ERROR`	-900	算法通用错误	算法错误
`ALGO_NOT_CONVERGED`	-901	算法未收敛	算法错误

Pose

Pose 是一个表示 3D 空间位姿（位置 + 姿态）的数据类，包含以下属性和方法。

属性

属性	数据类型	说明
`position`	Position	位置（3D 坐标：x, y, z）
`quaternion`	Quaternion	姿态（旋转，使用四元数表示：w、x、y、z）

设置位置

方法原型：

set_position(self, arg0: float, arg1: float, arg2: float) -> Pose

参数说明：

参数名称说明
arg0、arg1、arg2 x、y、z 坐标值
返回值：

返回 self，支持链式调用。

参数名称	说明
`arg0`、`arg1`、`arg2`	x、y、z 坐标值

设置四元数

方法原型：

set_quaternion(self, arg0: float, arg1: float, arg2: float, arg3: float) -> Pose

参数说明：

参数名称说明
arg0、arg1、arg2、arg3 w、x、y、z 四元数值
返回值：

返回 self，支持链式调用。

参数名称	说明
`arg0`、`arg1`、`arg2`、`arg3`	w、x、y、z 四元数值

Position

Position 是一个表示 3D 空间中位置的数据类，包含以下属性。

属性	数据类型	说明
`x`、`y`、`z`	float	位置（3D 坐标：x、y、z）

Quaternion

Quaternion 是一个表示四元数的数据类，包含以下属性。

属性	数据类型	说明
`w`、`x`、`y`、`z`	float	四元数

Euler

Euler 是一个表示欧拉角的数据类，包含以下属性。

属性	数据类型	说明
`rx`、`ry`、`rz`	float	欧拉角

ArmCurrentStatus

ArmCurrentStatus 类是一个机械臂当前状态码枚举器，它集中定义了机械臂的各种状态。

常量成员	值	说明
`IDLE`	0	使能但空闲状态
`MOVE`	1	运动中状态
`MOVE_THROUGH_JOINT`	2	角度透传状态
`MOVE_THROUGH_POSE`	3	位姿透传状态
`MOVE_THROUGH_FORCE_POSE`	4	力控透传状态
`MOVE_THROUGH_CURRENT`	5	电流环透传状态
`STOP`	6	急停状态
`SLOW_STOP`	7	缓停状态
`PAUSE`	8	暂停状态
`CURRENT_DRAG`	9	电流环拖动状态
`SENSOR_DRAG`	10	六维力拖动状态
`TECH_DEMONSTRATION`	11	示教状态

AbcTorsoPose4D

AbcTorsoPose4D 是一个表示躯干位姿的数据类，包含以下属性。

属性	数据类型	说明
`height`	float	垂直高度，单位为米（m）。
`forward`	float	前后方向位移，单位为米（m）。
`pitch`	float	俯仰角，单位为弧度（rad）。
`yaw`	float	腰部旋转角，单位为弧度（rad）。

SensorStatus

SensorStatus 类是一个枚举器，它集中定义了传感器的各种状态。

常量成员	值	说明
`DISCONNECTED`	0	未连接
`CONNECTED`	1	已连接
`STREAMING`	2	数据流传输中
`SENSOR_ERROR`	3	错误状态

SensorType

SensorType 类是一个枚举器，它集中定义了传感器的类型。

常量成员	说明
`CAMERA`	相机类传感器
`DEPTH_CAMERA`	深度相机
`LIDAR`	激光雷达
`IMU`	惯性测量单元
`FORCE_TORQUE`	力矩传感器
`PROXIMITY`	接近传感器
`OTHER`	其他类型传感器

结构化故障码

故障码是一个 int 类型的无符号整数，其结构如下。

位	字段名	位数	取值范围	说明
31	permission	1	0/1	可见性：0=内部可见，1=外部可见（APP/Web）
30~25	category	6	0~63	系统大类
24~19	subsystem	6	0~63	子系统编号
18~16	level	3	0~7	故障等级
15~0	fault_id	16	0~65535	具体故障编号

FaultCategory

FaultCategory 类是一个枚举器，它集中定义了故障码的系统大类。

常量成员	值	说明
POWER	0	电源系统
MOTION	1	运动系统
PERCEPTION	2	感知系统（激光雷达/摄像头/IMU/力传感器）
COMM	3	通信系统（4G/Wi-Fi/蓝牙/CAN）
CONTROL	4	控制系统（主控制器/运动控制器/域控制器）
SAFETY	5	安全系统（急停/触边）
ARM	6	机械臂
GRIPPER	7	末端执行器（夹爪/灵巧手）
INTERACTION	8	交互系统（屏幕/指示灯/扬声器/麦克风）
ENVIRONMENT	9	环境系统（风扇/温湿度传感器）
SOFTWARE	10	软件系统（操作系统）
UNKNOWN	63	未知类别

FaultLevel

FaultLevel 类是一个枚举器，它集中定义了故障码的故障等级。

常量成员	值	说明
INFO	0	提示：极轻微，仅记录
WARNING	1	警告：潜在风险，任务可继续
FAULT	2	故障：核心功能丧失，需人工维修
ESTOP	3	急停：安全风险，需立即中断

子系统编号

系统大类	子系统编号	子系统名称
POWER(0)	0	主电池
	1	备用电池
	2	充电接口
	3	电源管理板
	其他	unknown
MOTION(1)	0	左轮电机
	1	右轮电机
	2	左前轮电机
	3	右前轮电机
	4	左后轮电机
	5	右后轮电机
	6	腿部直线升降机
	7	升降机构 1 号电机
	8	升降机构 2 号电机
	9	升降机构 3 号电机
	10	升降机构 4 号电机
	11	脖颈偏航电机
	12	脖颈俯仰电机
	其他	unknown
PERCEPTION(2)	0	底盘激光雷达-1
	1	底盘激光雷达-2
	2	超声波传感器-1
	3	超声波传感器-2
	4	超声波传感器-3
	5	超声波传感器-4
	6	底盘摄像头
	7	头部视觉摄像头
	8	胸部视觉摄像头
	9	背部视觉摄像头
	10	IMU
	11	左臂六维力传感器
	12	右臂六维力传感器
	13	左手摄像头
	14	右手摄像头
	其他	unknown
COMM(3)	0	4G/5G 模块
	1	Wi-Fi 模块
	2	蓝牙模块
	3	CAN 总线
	其他	unknown
CONTROL(4)	0	机器人主控制器
	1	机器人运动控制器
	2	底盘控制器
	3	机械臂控制器-左
	4	机械臂控制器-右
	5	域控制器
	其他	unknown
SAFETY(5)	0	背部急停按钮
	1	底盘触边传感器
	其他	unknown
ARM(6)	0	左臂 1 号电机
	1	左臂 2 号电机
	2	左臂 3 号电机
	3	左臂 4 号电机
	4	左臂 5 号电机
	5	左臂 6 号电机
	6	左臂 7 号电机
	7	右臂 1 号电机
	8	右臂 2 号电机
	9	右臂 3 号电机
	10	右臂 4 号电机
	11	右臂 5 号电机
	12	右臂 6 号电机
	13	右臂 7 号电机
	其他	unknown
GRIPPER(7)	0	夹爪
	1	五指灵巧手
	2	吸盘
	其他	unknown
INTERACTION(8)	0	屏幕
	1	胸口状态指示灯
	2	底盘状态指示灯
	3	扬声器-胸腔
	4	麦克风
	其他	unknown
ENVIRONMENT(9)	0	散热风扇
	1	温度传感器
	2	湿度传感器
	其他	unknown
SOFTWARE(10)	0	操作系统
SOFTWARE(10)	其他	unknown
UNKNOWN(63)	任意	unknown

核心函数

组装故障码

方法	说明
`make_fault_code(permission: int, category: int, subsystem: int, level: int, fault_id: int) -> int`	组装故障码

解析故障码

方法	说明
`fault_permission(arg0: int) -> int`	获取可见性，0=内部可见，1=外部可见（APP/Web）
`fault_category(arg0: int) -> int`	获取系统大类（枚举常量的值）
`fault_subsystem(arg0: int) -> int`	获取子系统编号
`fault_level(arg0: int) -> int`	获取故障等级（枚举常量的值）
`fault_code_id(arg0: int) -> int`	获取故障编号
`fault_level_enum(arg0: int) -> FaultLevel`	获取故障等级（枚举常量）
`fault_category_enum(arg0: int) -> FaultCategory`	获取系统大类（枚举常量）

判断可见性

方法	说明
`fault_is_external(arg0: int) -> bool`	是否对外部用户（APP/Web）可见
`fault_is_internal(arg0: int) -> bool`	是否仅内部可见

判断等级

方法	说明
`fault_is_info(arg0: int) -> bool`	是否为 INFO 级
`fault_is_warning(arg0: int) -> bool`	是否为 WARNING 级
`fault_is_fault(arg0: int) -> bool`	是否为 FAULT 级
`fault_is_estop(arg0: int) -> bool`	是否为 ESTOP 级
`fault_is_at_least(fc: int, min_level: FaultLevel) -> bool`	等级是否达到或超过指定级别

获取名称

方法	说明
`fault_level_name(arg0: int) -> str`	等级名称（INFO/WARNING/FAULT/ESTOP）
`fault_category_name(arg0: int) -> str`	类别名称（如 POWER/MOTION/ARM）
`fault_subsystem_name(arg0: int) -> str`	子系统中文名称（如”左臂1号电机”）

生成描述

方法	说明
`fault_description(arg0: int) -> str`	可读描述，格式：`0xXXXXXXXX [ext/int\|类别\|子系统\|等级\|id=0xXXXX]`

预定义故障码列表

机械臂

左机械臂

故障码常量	值（int）	说明
`ARM_LEFT1_OVER_LIMIT`	`2348875784`	左臂 1 号电机超限位
`ARM_LEFT1_OVER_VOLTAGE`	`2348941316`	左臂 1 号电机过压
`ARM_LEFT1_UNDER_VOLTAGE`	`2348941347`	左臂 1 号电机欠压
`ARM_LEFT1_OVER_TEMP`	`2348941314`	左臂 1 号电机过温
`ARM_LEFT1_STALL`	`2348941319`	左臂 1 号电机堵转
`ARM_LEFT1_ENCODER_FAULT`	`2348941317`	左臂 1 号电机编码器故障
`ARM_LEFT1_HW_CHECK_FAIL`	`2348941322`	左臂 1 号电机硬件自检失败
`ARM_LEFT2_OVER_LIMIT`	`2349400072`	左臂 2 号电机超限位
`ARM_LEFT2_OVER_VOLTAGE`	`2349465604`	左臂 2 号电机过压
`ARM_LEFT2_UNDER_VOLTAGE`	`2349465635`	左臂 2 号电机欠压
`ARM_LEFT2_OVER_TEMP`	`2349465602`	左臂 2 号电机过温
`ARM_LEFT2_STALL`	`2349465607`	左臂 2 号电机堵转
`ARM_LEFT2_ENCODER_FAULT`	`2349465605`	左臂 2 号电机编码器故障
`ARM_LEFT2_HW_CHECK_FAIL`	`2349465610`	左臂 2 号电机硬件自检失败
`ARM_LEFT3_OVER_LIMIT`	`2349924360`	左臂 3 号电机超限位
`ARM_LEFT3_OVER_VOLTAGE`	`2349989892`	左臂 3 号电机过压
`ARM_LEFT3_UNDER_VOLTAGE`	`2349989923`	左臂 3 号电机欠压
`ARM_LEFT3_OVER_TEMP`	`2349989890`	左臂 3 号电机过温
`ARM_LEFT3_STALL`	`2349989895`	左臂 3 号电机堵转
`ARM_LEFT3_ENCODER_FAULT`	`2349989893`	左臂 3 号电机编码器故障
`ARM_LEFT3_HW_CHECK_FAIL`	`2349989898`	左臂 3 号电机硬件自检失败
`ARM_LEFT4_OVER_LIMIT`	`2350448648`	左臂 4 号电机超限位
`ARM_LEFT4_OVER_VOLTAGE`	`2350514180`	左臂 4 号电机过压
`ARM_LEFT4_UNDER_VOLTAGE`	`2350514211`	左臂 4 号电机欠压
`ARM_LEFT4_OVER_TEMP`	`2350514178`	左臂 4 号电机过温
`ARM_LEFT4_STALL`	`2350514183`	左臂 4 号电机堵转
`ARM_LEFT4_ENCODER_FAULT`	`2350514181`	左臂 4 号电机编码器故障
`ARM_LEFT4_HW_CHECK_FAIL`	`2350514186`	左臂 4 号电机硬件自检失败
`ARM_LEFT5_OVER_LIMIT`	`2350972936`	左臂 5 号电机超限位
`ARM_LEFT5_OVER_VOLTAGE`	`2351038468`	左臂 5 号电机过压
`ARM_LEFT5_UNDER_VOLTAGE`	`2351038499`	左臂 5 号电机欠压
`ARM_LEFT5_OVER_TEMP`	`2351038466`	左臂 5 号电机过温
`ARM_LEFT5_STALL`	`2351038471`	左臂 5 号电机堵转
`ARM_LEFT5_ENCODER_FAULT`	`2351038469`	左臂 5 号电机编码器故障
`ARM_LEFT5_HW_CHECK_FAIL`	`2351038474`	左臂 5 号电机硬件自检失败
`ARM_LEFT6_OVER_LIMIT`	`2351497224`	左臂 6 号电机超限位
`ARM_LEFT6_OVER_VOLTAGE`	`2351562756`	左臂 6 号电机过压
`ARM_LEFT6_UNDER_VOLTAGE`	`2351562787`	左臂 6 号电机欠压
`ARM_LEFT6_OVER_TEMP`	`2351562754`	左臂 6 号电机过温
`ARM_LEFT6_STALL`	`2351562759`	左臂 6 号电机堵转
`ARM_LEFT6_ENCODER_FAULT`	`2351562757`	左臂 6 号电机编码器故障
`ARM_LEFT6_HW_CHECK_FAIL`	`2351562762`	左臂 6 号电机硬件自检失败
`ARM_LEFT7_OVER_LIMIT`	`2352021512`	左臂 7 号电机超限位
`ARM_LEFT7_OVER_VOLTAGE`	`2352087044`	左臂 7 号电机过压
`ARM_LEFT7_UNDER_VOLTAGE`	`2352087075`	左臂 7 号电机欠压
`ARM_LEFT7_OVER_TEMP`	`2352087042`	左臂 7 号电机过温
`ARM_LEFT7_STALL`	`2352087047`	左臂 7 号电机堵转
`ARM_LEFT7_ENCODER_FAULT`	`2352087045`	左臂 7 号电机编码器故障
`ARM_LEFT7_HW_CHECK_FAIL`	`2352087050`	左臂 7 号电机硬件自检失败
`ARM_LEFT_SINGULARITY`	`2350448667`	奇异点导致左臂无法到达目标位置
`ARM_LEFT_FORCE_DATA_ABNORMAL`	`2354708491`	左臂六维力传感器数据异常
`ARM_LEFT_FORCE_OVERLOAD`	`2354708496`	左臂六维力传感器过载
`ARM_LEFT_CTRL_COMM_INTERRUPT`	`2283405324`	左臂控制器通信中断
`ARM_LEFT_CTRL_HW_CHECK_FAIL`	`2283405322`	左臂控制器硬件自检失败

右机械臂

故障码常量	值（int）	说明
`ARM_RIGHT1_OVER_LIMIT`	`2352545800`	右臂 1 号电机超限位
`ARM_RIGHT1_OVER_VOLTAGE`	`2352611332`	右臂 1 号电机过压
`ARM_RIGHT1_UNDER_VOLTAGE`	`2352611363`	右臂 1 号电机欠压
`ARM_RIGHT1_OVER_TEMP`	`2352611330`	右臂 1 号电机过温
`ARM_RIGHT1_STALL`	`2352611335`	右臂 1 号电机堵转
`ARM_RIGHT1_ENCODER_FAULT`	`2352611333`	右臂 1 号电机编码器故障
`ARM_RIGHT1_HW_CHECK_FAIL`	`2352611338`	右臂 1 号电机硬件自检失败
`ARM_RIGHT2_OVER_LIMIT`	`2353070088`	右臂 2 号电机超限位
`ARM_RIGHT2_OVER_VOLTAGE`	`2353135620`	右臂 2 号电机过压
`ARM_RIGHT2_UNDER_VOLTAGE`	`2353135651`	右臂 2 号电机欠压
`ARM_RIGHT2_OVER_TEMP`	`2353135618`	右臂 2 号电机过温
`ARM_RIGHT2_STALL`	`2353135623`	右臂 2 号电机堵转
`ARM_RIGHT2_ENCODER_FAULT`	`2353135621`	右臂 2 号电机编码器故障
`ARM_RIGHT2_HW_CHECK_FAIL`	`2353135626`	右臂 2 号电机硬件自检失败
`ARM_RIGHT3_OVER_LIMIT`	`2353594376`	右臂 3 号电机超限位
`ARM_RIGHT3_OVER_VOLTAGE`	`2353659908`	右臂 3 号电机过压
`ARM_RIGHT3_UNDER_VOLTAGE`	`2353659939`	右臂 3 号电机欠压
`ARM_RIGHT3_OVER_TEMP`	`2353659906`	右臂 3 号电机过温
`ARM_RIGHT3_STALL`	`2353659911`	右臂 3 号电机堵转
`ARM_RIGHT3_ENCODER_FAULT`	`2353659909`	右臂 3 号电机编码器故障
`ARM_RIGHT3_HW_CHECK_FAIL`	`2353659914`	右臂 3 号电机硬件自检失败
`ARM_RIGHT4_OVER_LIMIT`	`2354118664`	右臂 4 号电机超限位
`ARM_RIGHT4_OVER_VOLTAGE`	`2354184196`	右臂 4 号电机过压
`ARM_RIGHT4_UNDER_VOLTAGE`	`2354184227`	右臂 4 号电机欠压
`ARM_RIGHT4_OVER_TEMP`	`2354184194`	右臂 4 号电机过温
`ARM_RIGHT4_STALL`	`2354184199`	右臂 4 号电机堵转
`ARM_RIGHT4_ENCODER_FAULT`	`2354184197`	右臂 4 号电机编码器故障
`ARM_RIGHT4_HW_CHECK_FAIL`	`2354184202`	右臂 4 号电机硬件自检失败
`ARM_RIGHT5_OVER_LIMIT`	`2354642952`	右臂 5 号电机超限位
`ARM_RIGHT5_OVER_VOLTAGE`	`2354708484`	右臂 5 号电机过压
`ARM_RIGHT5_UNDER_VOLTAGE`	`2354708515`	右臂 5 号电机欠压
`ARM_RIGHT5_OVER_TEMP`	`2354708482`	右臂 5 号电机过温
`ARM_RIGHT5_STALL`	`2354708487`	右臂 5 号电机堵转
`ARM_RIGHT5_ENCODER_FAULT`	`2354708485`	右臂 5 号电机编码器故障
`ARM_RIGHT5_HW_CHECK_FAIL`	`2354708490`	右臂 5 号电机硬件自检失败
`ARM_RIGHT6_OVER_LIMIT`	`2355167240`	右臂 6 号电机超限位
`ARM_RIGHT6_OVER_VOLTAGE`	`2355232772`	右臂 6 号电机过压
`ARM_RIGHT6_UNDER_VOLTAGE`	`2355232803`	右臂 6 号电机欠压
`ARM_RIGHT6_OVER_TEMP`	`2355232770`	右臂 6 号电机过温
`ARM_RIGHT6_STALL`	`2355232775`	右臂 6 号电机堵转
`ARM_RIGHT6_ENCODER_FAULT`	`2355232773`	右臂 6 号电机编码器故障
`ARM_RIGHT6_HW_CHECK_FAIL`	`2355232778`	右臂 6 号电机硬件自检失败
`ARM_RIGHT7_OVER_LIMIT`	`2355691528`	右臂 7 号电机超限位
`ARM_RIGHT7_OVER_VOLTAGE`	`2355757060`	右臂 7 号电机过压
`ARM_RIGHT7_UNDER_VOLTAGE`	`2355757091`	右臂 7 号电机欠压
`ARM_RIGHT7_OVER_TEMP`	`2355757058`	右臂 7 号电机过温
`ARM_RIGHT7_STALL`	`2355757063`	右臂 7 号电机堵转
`ARM_RIGHT7_ENCODER_FAULT`	`2355757061`	右臂 7 号电机编码器故障
`ARM_RIGHT7_HW_CHECK_FAIL`	`2355757066`	右臂 7 号电机硬件自检失败
`ARM_RIGHT_SINGULARITY`	`2350972955`	奇异点导致右臂无法到达目标位置
`ARM_RIGHT_FORCE_DATA_ABNORMAL`	`2355232779`	右臂六维力传感器数据异常
`ARM_RIGHT_FORCE_OVERLOAD`	`2355232784`	右臂六维力传感器过载
`ARM_RIGHT_CTRL_COMM_INTERRUPT`	`2283929612`	右臂控制器通信中断
`ARM_RIGHT_CTRL_HW_CHECK_FAIL`	`2283929610`	右臂控制器硬件自检失败

躯干

故障码常量	值（int）	说明
`TORSO_LIFT1_OVER_VOLTAGE`	`2184839172`	升降机构 1 号电机过压
`TORSO_LIFT1_UNDER_VOLTAGE`	`2184839203`	升降机构 1 号电机欠压
`TORSO_LIFT1_OVER_TEMP`	`2184839170`	升降机构 1 号电机过温
`TORSO_LIFT1_ENCODER_FAULT`	`2184839173`	升降机构 1 号电机编码器故障
`TORSO_LIFT1_BATTERY_VOLTAGE`	`2184773638`	升降机构 1 号电机编码器电池电压异常
`TORSO_LIFT1_OVER_LIMIT`	`2184773640`	升降机构 1 号电机超限位
`TORSO_LIFT1_COMM_INTERRUPT`	`2184839180`	升降机构 1 号电机通信中断
`TORSO_LIFT2_OVER_VOLTAGE`	`2185363460`	升降机构 2 号电机过压
`TORSO_LIFT2_UNDER_VOLTAGE`	`2185363491`	升降机构 2 号电机欠压
`TORSO_LIFT2_OVER_TEMP`	`2185363458`	升降机构 2 号电机过温
`TORSO_LIFT2_ENCODER_FAULT`	`2185363461`	升降机构 2 号电机编码器故障
`TORSO_LIFT2_BATTERY_VOLTAGE`	`2185297926`	升降机构 2 号电机编码器电池电压异常
`TORSO_LIFT2_OVER_LIMIT`	`2185297928`	升降机构 2 号电机超限位
`TORSO_LIFT2_COMM_INTERRUPT`	`2185363468`	升降机构 2 号电机通信中断
`TORSO_LIFT3_OVER_VOLTAGE`	`2185887748`	升降机构 3 号电机过压
`TORSO_LIFT3_UNDER_VOLTAGE`	`2185887779`	升降机构 3 号电机欠压
`TORSO_LIFT3_OVER_TEMP`	`2185887746`	升降机构 3 号电机过温
`TORSO_LIFT3_ENCODER_FAULT`	`2185887749`	升降机构 3 号电机编码器故障
`TORSO_LIFT3_BATTERY_VOLTAGE`	`2185822214`	升降机构 3 号电机编码器电池电压异常
`TORSO_LIFT3_OVER_LIMIT`	`2185822216`	升降机构 3 号电机超限位
`TORSO_LIFT3_COMM_INTERRUPT`	`2185887756`	升降机构 3 号电机通信中断
`TORSO_LIFT4_OVER_VOLTAGE`	`2186412036`	升降机构 4 号电机过压
`TORSO_LIFT4_UNDER_VOLTAGE`	`2186412067`	升降机构 4 号电机欠压
`TORSO_LIFT4_OVER_TEMP`	`2186412034`	升降机构 4 号电机过温
`TORSO_LIFT4_ENCODER_FAULT`	`2186412037`	升降机构 4 号电机编码器故障
`TORSO_LIFT4_BATTERY_VOLTAGE`	`2186346502`	升降机构 4 号电机编码器电池电压异常
`TORSO_LIFT4_OVER_LIMIT`	`2186346504`	升降机构 4 号电机超限位
`TORSO_LIFT4_COMM_INTERRUPT`	`2186412044`	升降机构 4 号电机通信中断

头部

故障码常量	值（int）	说明
`HEAD_NECK_YAW_OVER_VOLTAGE`	`2186936324`	脖颈偏航电机过压
`HEAD_NECK_YAW_UNDER_VOLTAGE`	`2186936355`	脖颈偏航电机欠压
`HEAD_NECK_YAW_OVER_TEMP`	`2186936322`	脖颈偏航电机过温
`HEAD_NECK_YAW_ENCODER_FAULT`	`2186936325`	脖颈偏航电机编码器故障
`HEAD_NECK_YAW_BATTERY_VOLTAGE`	`2186870790`	脖颈偏航电机编码器电池电压异常
`HEAD_NECK_YAW_OVER_LIMIT`	`2186870792`	脖颈偏航电机超限位
`HEAD_NECK_YAW_COMM_INTERRUPT`	`2186936332`	脖颈偏航电机通信中断
`HEAD_NECK_PITCH_OVER_VOLTAGE`	`2187460612`	脖颈俯仰电机过压
`HEAD_NECK_PITCH_UNDER_VOLTAGE`	`2187460643`	脖颈俯仰电机欠压
`HEAD_NECK_PITCH_OVER_TEMP`	`2187460610`	脖颈俯仰电机过温
`HEAD_NECK_PITCH_ENCODER_FAULT`	`2187460613`	脖颈俯仰电机编码器故障
`HEAD_NECK_PITCH_BATTERY_VOLTAGE`	`2187395078`	脖颈俯仰电机编码器电池电压异常
`HEAD_NECK_PITCH_OVER_LIMIT`	`2187395080`	脖颈俯仰电机超限位
`HEAD_NECK_PITCH_COMM_INTERRUPT`	`2187460620`	脖颈俯仰电机通信中断

底盘

故障码常量	值（int）	说明
`CHASSIS_BATTERY_LOW`	`2147483668`	主电源电池电量低
`CHASSIS_BATTERY_OVER_TEMP`	`2147549186`	主电源电池温度过高
`MAIN_POWER_FAULT`	`2147614733`	主电源电源故障
`MAIN_BATTERY_DEPLETED`	`2147549205`	主电源电池电量耗尽
`POWER_BOARD_BMS_ABNORMAL`	`2149187595`	电源板 BMS 异常
`POWER_BOARD_OVER_VOLTAGE`	`2149187588`	电源板过压
`CHASSIS_CAMERA_DATA_ABNORMAL`	`2217869323`	底盘摄像头数据异常
`CHASSIS_CAMERA_COMM_TIMEOUT`	`2217803779`	底盘摄像头通信超时
`CHASSIS_CAMERA_HW_CHECK_FAIL`	`2217869322`	底盘摄像头硬件自检失败
`CHASSIS_CAMERA_COMM_INTERRUPT`	`2217869324`	底盘摄像头通信中断
`CHASSIS_LIDAR_DISCONNECT`	`2214723599`	底盘激光雷达连接异常
`CHASSIS_LIDAR_COMM_INTERRUPT`	`2214723596`	底盘激光雷达通信异常
`CHASSIS_LIDAR_DATA_ABNORMAL`	`2214723595`	底盘激光雷达-1数据异常
`IMU_DATA_ABNORMAL`	`2219966475`	IMU 数据异常
`CHASSIS_CTRL_COMM_INTERRUPT`	`2282881036`	底盘控制器通信中断
`CHASSIS_SAFETY_EDGE_TRIGGER`	`2315976729`	底盘安全触边触发

末端执行器

夹爪

故障码常量	值（int）	说明
`GRIPPER_STALL`	`2382495751`	堵转
`GRIPPER_OVER_CURRENT`	`2382495745`	过流
`GRIPPER_OVER_TEMP`	`2382495746`	过温
`GRIPPER_OVER_VOLTAGE`	`2382495748`	过压
`GRIPPER_UNDER_VOLTAGE`	`2382495779`	欠压
`GRIPPER_COMM_INTERRUPT`	`2382495756`	通信中断
`GRIPPER_HW_CHECK_FAIL`	`2382495754`	硬件自检失败

五指灵巧手

故障码常量	值（int）	说明
`DEXTEROUS_HAND_OVER_CURRENT`	`2383020033`	过流
`DEXTEROUS_HAND_OVER_VOLTAGE`	`2383020036`	过压
`DEXTEROUS_HAND_UNDER_VOLTAGE`	`2383020067`	欠压
`DEXTEROUS_HAND_COMM_INTERRUPT`	`2383020044`	通信中断
`DEXTEROUS_HAND_HW_CHECK_FAIL`	`2383020042`	硬件自检失败

摄像头

故障码常量	值（int）	说明
`CHEST_CAMERA_COMM_TIMEOUT`	`2218852355`	胸部视觉摄像头通信超时
`CHEST_CAMERA_HW_CHECK_FAIL`	`2218917898`	胸部视觉摄像头硬件自检失败
`CHEST_CAMERA_DATA_ABNORMAL`	`2218917899`	胸部视觉摄像头数据异常
`CHEST_CAMERA_COMM_INTERRUPT`	`2218917900`	胸部视觉摄像头通信中断
`BACK_CAMERA_COMM_TIMEOUT`	`2219376643`	背部视觉摄像头通信超时
`BACK_CAMERA_HW_CHECK_FAIL`	`2219442186`	背部视觉摄像头硬件自检失败
`BACK_CAMERA_DATA_ABNORMAL`	`2219442187`	背部视觉摄像头数据异常
`BACK_CAMERA_COMM_INTERRUPT`	`2219442188`	背部视觉摄像头通信中断
`LEFT_HAND_CAMERA_COMM_TIMEOUT`	`2221473795`	左手摄像头通信超时
`LEFT_HAND_CAMERA_HW_CHECK_FAIL`	`2221539338`	左手摄像头硬件自检失败
`LEFT_HAND_CAMERA_DATA_ABNORMAL`	`2221539339`	左手摄像头数据异常
`LEFT_HAND_CAMERA_COMM_INTERRUPT`	`2221539340`	左手摄像头通信中断
`RIGHT_HAND_CAMERA_COMM_TIMEOUT`	`2221998083`	右手摄像头通信超时
`RIGHT_HAND_CAMERA_HW_CHECK_FAIL`	`2222063626`	右手摄像头硬件自检失败
`RIGHT_HAND_CAMERA_DATA_ABNORMAL`	`2222063627`	右手摄像头数据异常
`RIGHT_HAND_CAMERA_COMM_INTERRUPT`	`2222063628`	右手摄像头通信中断
`HEAD_CAMERA_COMM_TIMEOUT`	`2218328067`	头部视觉摄像头通信超时
`HEAD_CAMERA_HW_CHECK_FAIL`	`2218393610`	头部视觉摄像头硬件自检失败
`HEAD_CAMERA_DATA_ABNORMAL`	`2218393611`	头部视觉摄像头数据异常
`HEAD_CAMERA_COMM_INTERRUPT`	`2218393612`	头部视觉摄像头通信中断

通信

故障码常量	值（int）	说明
`COMM_4G5G_ABNORMAL`	`2248278028`	4G/5G 模块通讯异常
`COMM_WIFI_ABNORMAL`	`2248802316`	Wi-Fi 模块通讯异常
`COMM_BT_ABNORMAL`	`2249326604`	蓝牙模块通讯异常
`COMM_CAN_ABNORMAL`	`2249850892`	CAN 总线通讯异常

交互设备

故障码常量	值（int）	说明
`UI_SCREEN_NOT_DETECTED`	`2416050191`	未检测到屏幕
`UI_CHEST_INDICATOR_NOT_DETECTED`	`2416574479`	未检测到胸口状态指示灯
`UI_CHASSIS_INDICATOR_NOT_DETECTED`	`2417098767`	未检测到底盘状态指示灯
`UI_SPEAKER_NOT_DETECTED`	`2417623055`	未检测到扬声器-胸腔
`UI_MICROPHONE_NOT_DETECTED`	`2418147343`	未检测到麦克风

后背急停按钮

故障码常量	值（int）	说明
`ESTOP_BUTTON_TRIGGER`	`2315452441`	按下后背急停按钮