躯干相关接口

TorsoFactoryPose4D

TorsoFactoryPose4D 类用于创建躯干实例。

方法原型：

create_torso_from_config(config_path: str) -> TorsoInterfacePose4D

参数说明：

参数名称 说明

参数名称	说明
`config_path`	配置文件路径。配置文件为 JSON 文件，包含以下键值对。 { "torso_type":"ti5", # 躯干厂商 "torso_name":"ti5_torso", # 躯干名称 "torso_joint_num":4, # 躯干关节数 "can_device":"can0", # CAN 设备名称 "can_id":0, # CAN 节点 ID（0x00~0xFF） "motor_params": [ # 电机参数 { "motor_id": 1, # 电机 ID "reduction_ratio": 121, # 减速比 "position_max": 1.0, # 转动的最大角度 "position_min":-68.0, # 转动的最小角度 "speed_max": 30, # 转动的最大速度 "speed_min":-30, # 转动的最小速度 "acc_max": 10, # 转动的最大加速度 "acc_min":-10 # 转动的最小加速度 } ] }

config_path

配置文件路径。配置文件为 JSON 文件，包含以下键值对。

{
   "torso_type":"ti5",       # 躯干厂商
   "torso_name":"ti5_torso", # 躯干名称
   "torso_joint_num":4,      # 躯干关节数
   "can_device":"can0",      # CAN 设备名称
   "can_id":0,               # CAN 节点 ID（0x00~0xFF）
   "motor_params": [         # 电机参数
       {
           "motor_id": 1,          # 电机 ID
           "reduction_ratio": 121, # 减速比
           "position_max": 1.0,    # 转动的最大角度
           "position_min":-68.0,   # 转动的最小角度
           "speed_max": 30,        # 转动的最大速度
           "speed_min":-30,        # 转动的最小速度
           "acc_max": 10,          # 转动的最大加速度
           "acc_min":-10           # 转动的最小加速度
       }
   ]
}

返回值：

若创建成功，则返回 TorsoInterfacePose4D 实例；否则返回 None。

TorsoInterfacePose4D

TorsoInterfacePose4D 类提供了一系列用于控制躯干的公共方法，例如获取躯干关节角、控制躯干运动等。在使用前，请确保已创建躯干实例。

连接躯干

在创建躯干实例后，用户可通过如下方法与躯干建立连接。

方法原型：

connect(self) -> alphabot.core.AbcErrorCode

返回值：

AbcErrorCode.SUCCESS 表示成功；其他错误码，请参见 AbcErrorCode。

断开躯干

用户可通过如下方法断开与躯干的连接。

方法原型：

disconnect(self) -> alphabot.core.AbcErrorCode

返回值：

AbcErrorCode.SUCCESS 表示成功；其他错误码，请参见 AbcErrorCode。

关节空间运动

在关节空间中规划一条运动轨迹，使躯干各关节运动至指定关节位置。

方法原型：

move_joint_position(
    self,
    joints: list[float],
    v: int,
    block: bool
) -> alphabot.core.AbcErrorCode

参数说明：

参数名称	说明
`joints`	目标关节位置，单位为角度。
`v`	规划速度和加速度占关节最大线转速和加速度的百分比，取值范围为 0~100。
`block`	设置阻塞模式，取值为 `False` 或 `True`。 - `False`：非阻塞模式。函数在成功将运动轨迹发送至控制器后立即返回。 - `True`：阻塞模式。函数将等待，直到躯干完成运动或发生错误后才返回。

返回值：

AbcErrorCode.SUCCESS 表示成功；其他错误码，请参见 AbcErrorCode。

笛卡尔空间直线运动

在笛卡尔空间中规划一条直线运动轨迹，使躯干沿直线运动至指定位姿。

方法原型：

move_cartesian_linear(
    self,
    pose: alphabot.core.AbcTorsoPose4D,
    v: int,
    block: bool
) -> alphabot.core.AbcErrorCode

参数说明：

参数名称	说明
`pose`	目标位姿，具体参见 AbcTorsoPose4D。
`v`	规划速度和加速度占关节最大线转速和加速度的百分比，取值范围为 0~100。
`block`	设置阻塞模式，取值为 `False` 或 `True`。 - `False`：非阻塞模式。函数在成功将运动轨迹发送至控制器后立即返回。 - `True`：阻塞模式。函数将等待，直到躯干完成运动或发生错误后才返回。

返回值：

AbcErrorCode.SUCCESS 表示成功；其他错误码，请参见 AbcErrorCode。

以关节空间运动到目标位姿

在关节空间中规划一条运动轨迹，使躯干运动至指定位姿。

方法原型：

move_joint_pose(
    self,
    pose: alphabot.core.AbcTorsoPose4D,
    v: int,
    block: bool
) -> alphabot.core.AbcErrorCode

参数说明：

参数名称	说明
`pose`	目标位姿，具体参见 AbcTorsoPose4D。
`v`	规划速度和加速度占关节最大角速度和角加速度的百分比，取值范围为 0~100。
`block`	设置阻塞模式，取值为 `False` 或 `True`。 - `False`：非阻塞模式。函数在成功将运动轨迹发送至控制器后立即返回。 - `True`：阻塞模式。函数将等待，直到躯干完成运动或发生错误后才返回。

返回值：

AbcErrorCode.SUCCESS 表示成功；其他错误码，请参见 AbcErrorCode。

角度透传

角度通过 CAN FD（Controller Area Network Flexible Data-rate）透传给躯干，不需控制器规划。若调用正确，躯干立即执行。

方法原型：

move_joint_position_canfd(self, joints: list[float]) -> alphabot.core.AbcErrorCode

参数说明：

参数名称类型说明
joints 输入参数目标关节位置，单位为角度。
返回值：

AbcErrorCode.SUCCESS 表示成功；其他错误码，请参见 AbcErrorCode。

参数名称	类型	说明
`joints`	输入参数	目标关节位置，单位为角度。

获取躯干当前关节角度

方法原型：

get_joint_degree(self) -> tuple[alphabot.core.AbcErrorCode, list[float]]

返回值：

包含两个元素的元组。

元素数据类型说明
AbcErrorCode AbcErrorCode.SUCCESS 表示成功；其他错误码，请参见 AbcErrorCode。
list[float] 当前关节角度。

元素数据类型	说明
`AbcErrorCode`	`AbcErrorCode.SUCCESS` 表示成功；其他错误码，请参见 AbcErrorCode。
`list[float]`	当前关节角度。

获取错误信息

方法原型：

get_error_flag(self) -> tuple[alphabot.core.AbcErrorCode, list[int]]

返回值：

包含两个元素的元组。

元素数据类型说明
AbcErrorCode AbcErrorCode.SUCCESS 表示成功；其他错误码，请参见 AbcErrorCode。
list[int] 反馈错误码。

元素数据类型	说明
`AbcErrorCode`	`AbcErrorCode.SUCCESS` 表示成功；其他错误码，请参见 AbcErrorCode。
`list[int]`	反馈错误码。

正运动学

方法原型：

forward_kinematics(
    self,
    joints: list[float]
) -> tuple[alphabot.core.AbcErrorCode, alphabot.core.AbcTorsoPose4D]

参数说明：

参数名称说明
joints 关节角数据。
返回值：

包含两个元素的元组。

元素数据类型说明
AbcErrorCode AbcErrorCode.SUCCESS 表示成功；其他错误码，请参见 AbcErrorCode。
AbcTorsoPose4D 正解的位姿，具体参见 AbcTorsoPose4D。

参数名称	说明
`joints`	关节角数据。

元素数据类型	说明
`AbcErrorCode`	`AbcErrorCode.SUCCESS` 表示成功；其他错误码，请参见 AbcErrorCode。
`AbcTorsoPose4D`	正解的位姿，具体参见 AbcTorsoPose4D。

逆运动学

方法原型：

inverse_kinematics(
    self,
    pose: alphabot.core.AbcTorsoPose4D,
    ref_joints: list[float],
    mode: int = 0
) -> tuple[alphabot.core.AbcErrorCode, list[float]]

参数说明：

参数名称说明
pose 位姿，具体参见 AbcTorsoPose4D。
ref_joints 参考关节角度。
mode 求解方式，取值为 0 或 1。
- 0：单步求解。
- 1：遍历求解。
返回值：

包含两个元素的元组。

元素数据类型说明
AbcErrorCode AbcErrorCode.SUCCESS 表示成功；其他错误码，请参见 AbcErrorCode。
list[float] 逆解的关节角度。

参数名称	说明
`pose`	位姿，具体参见 AbcTorsoPose4D。
`ref_joints`	参考关节角度。
`mode`	求解方式，取值为 0 或 1。 - `0`：单步求解。 - `1`：遍历求解。

元素数据类型	说明
`AbcErrorCode`	`AbcErrorCode.SUCCESS` 表示成功；其他错误码，请参见 AbcErrorCode。
`list[float]`	逆解的关节角度。

注册躯干状态回调函数

方法原型：

set_torso_state_callback(self, arg0: typing.Callable) -> None

参数说明：

参数名称说明
arg0 当躯干状态更新时，系统会自动调用此回调函数。回调函数接收类型为 AbcTorsoState 的参数。
返回值：

None。

参数名称	说明
`arg0`	当躯干状态更新时，系统会自动调用此回调函数。回调函数接收类型为 AbcTorsoState 的参数。

获取躯干名称

方法原型：
```
get_name(self) -> str
```
返回值：

躯干名称。

AbcTorsoState

属性	数据类型	说明
`err_code`	list[int]	各关节错误码
`joints_current`	list[float]	各关节电流
`joints_positions`	list[float]	各关节角度
`joints_speed`	list[float]	各关节速度
`timestamp`	typing.Any	时间戳