更新说明

V0.8.14（2026-04-20）

• 修复 CAN 错误（can-bus-off）。

V0.8.13（2026-04-15）

1. 适配 NVIDIA Jetson Orin NX 急停功能

自此版本起，AlphaBotCore SDK 共支持三套急停配置。在使用 EStopMonitor 时，建议显式指定 EStopMConfig 配置，后续版本将移除缺省配置。

可用配置

• SysfsGpio()：适用于 NVIDIA Jetson Orin NX。
• NvidiaOrin()：适用于 NVIDIA Jetson AGX Orin。
• ApacheOrin()：适用于 Apache Orin。

示例代码

C++

EStopMonitor esm(EStopMonitor::EStopMConfig::SysfsGpio());      // NVIDIA Jetson Orin NX
// EStopMonitor esm(EStopMonitor::EStopMConfig::NvidiaOrin());  // NVIDIA Jetson AGX Orin
// EStopMonitor esm(EStopMonitor::EStopMConfig::ApacheOrin());  // Apache Orin

Python

cfg = EStopMConfig.SysfsGpio()     # NVIDIA Jetson Orin NX
# cfg = EStopMConfig.NvidiaOrin()  # NVIDIA Jetson AGX Orin
# cfg = EStopMConfig.ApacheOrin()  # Apache Orin

2. 增加结构化故障码

为提升故障诊断的统一性与可扩展性，新增故障码接口：

• get_fault_codes()：获取故障码列表。机械臂、躯干、头部及底盘模块均提供此接口。
• get_end_effector_fault_codes()：获取末端执行器故障码。机械臂模块提供此接口，且当前版本仅支持夹爪。

提示

以上接口同时支持 C++ 与 Python 语言。

3. 更新 Realsense 相机底层库

升级 Realsense 相机底层驱动库，优化多相机同时启动性能，缓解卡顿问题。实际改善效果可能因硬件环境和并发负载而异。